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第二章 预备知识 非线性系统分析 ( ) ( ) x f x +g x u 如何分析非线性系统如何分析非线性系统？？ 一般得不到解析形式的解 通过解的几何特征或代数特征来研究非线 性系统的动性系统的动态变化规律变化规律 解的状态空间：多变量函数曲面 R k →R l 如何得到解的几何或代数特征如何得到解的几何或代数特征？？ 非线性线性系统的形式 如何将非线性系统转换为线性形式 仿射非线性系统 (( )) (( )) xx ff xx ++gg xx uu ( ) 状态变换 z T x ∂∂TT ∂∂TT ∂∂TT ( ) ( ) z x f x + g x u ∂x ∂x ∂x ? ⇒⇒z AAz ++BBu ⎧∂T (( )) (( )) 以上命题⇔⎨⎪⎪∂∂x ff x AT x 有解 ⎪ ∂T (( )) g x B ⎩⎩ ∂∂x 重点概念 微分同胚 李括号，李导数 分布分布，对合分布对合分布，协分布协分布 伏柔贝尼斯定理 基础概念 光滑映射 U ⊂R k , V ⊂R l f : U →V 设为 开集，如果映射 的所有 nn ∂∂ ff 偏导数 存在且连续，则称映射f 为光滑 的的。。 ∂xi1 , L, ∂xin 光滑流形光滑流形：向量空间中适当光滑的曲面向量空间中适当光滑的曲面 微分同胚：如果X到Y 的映射f是一个同胚映射， 且f和其逆映射f-1均是光滑的，则称x到y 的映 射是微分同胚的射是微分同胚的 同胚映射：一一对应的连续映射，同时其逆 映射也是连续的。 微分同胚本质上是线性代数或线性系统理论微分同胚本质上是线性代数或线性系统理论 中线性变换的进一步推广。 定义为 {(x 1, x 2 , x 3 ) :x 2 +x 2 +x 2 1} 的单位球面 1 2 3 S 2 ⊂R 3 是一个二维的光滑流形。 微分同胚映射微分同胚映射 (x ,x ,x ) →(x , x , 1−x 2 −x 2 ) 1 2 3 1 2 1 2 在 x 2 +x 2 1 将该区域参数化为区域S 2 ∩{x 3 0} 1 2 通过交换通过交换 xx1, xx 2 , xx3 的位置和根的符号的位置和根的符号, 我们我们 可以覆盖整个S 2 。 微分同胚的判断条件 映射映射 y