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《惯性导航原理》课程习题 2012年 5月30日，授课老师：吴了泥 分类介绍当代导航系统？ 平台式惯导的硬件组成，各个器件的作用？ 自由转子陀螺的干扰力矩由哪些引起，高精度陀螺如何改进支撑方式，减小干扰力矩。 描述转子陀螺的定轴性、进动性、表观运动和章动。 用动量距定理说明转子陀螺进动方向和大小，说明转子陀螺的表观运动。 描述双自由度陀螺的技术方程。从技术方程出发，描述常值外力矩下陀螺的运动。 描述单自由度陀螺的技术方程，并解算单自由度陀螺的种类。 说明双自由度陀螺、单自由度陀螺如何测量角运动。 说明二自由度陀螺的单轴稳定平台如何实现稳定和跟踪。 简要描述动力调谐陀螺、激光陀螺、光纤陀螺和微机械陀螺的的机理和特点。 普通摆式加速度计的技术方程，说明测量机理。 挠性摆式加速度计的结构，简要描述其工作机理，并给出技术方程。 描述惯性坐标系，导航坐标系，地理坐标系，以及机体坐标系的定义。 说明比力的概念，写出比力方程，并描述比力方程的意义？ 描述休拉调谐，及其物理意义？陀螺稳定平台如何实现休拉调谐？ 说明惯导垂直通道为什么是不稳定的？说明垂直通道阻尼回路的作用。 平台式惯导的力学编排，及施矩指令。 平台式惯导有哪些误差源，并描述误差传播过程。 简要推导姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程。 惯导的基本误差特性是哪三种振荡运动合成的？说明三种振荡运动产生的原因。 简要说明平台式惯导水平对准和方位对准的基本原理。 捷联惯导和平台惯导的区别，捷联惯导的优缺点？ 说明比力坐标变换的方法。 描述欧拉角的定义，用欧拉角法描述姿态矩阵，并写出微分方程。 描述四元数法的物理意义，用四元数法描述姿态矩阵，并写出微分方程。写出四元数和欧拉角间的转换关系。 什么叫转动的不可交换性误差？旋转等效矢量法是如何消除转动不可交换性误差？用旋转等效矢量法描述姿态矩阵，并写出微分方程。