吉林大学《理论力学》16虚位移.pptVIP

* 动 力 学 吉林工业大学工程力学系CAI课件 第十六章 虚位移原理 §16--1 约束及其分类 约束：限制质点或质点系位置和运动的条件 约束方程：约束条件的数学表达式 x y z M M点在曲面上运动，其约束 方程为： x y o l M(x，y) θ 单摆的约束方程 x y r l 曲柄连杆机构约束方程 约束的分类 几何约束 约束方程中只包含坐标和时间 形如： 运动约束 约束方程中包含坐标对时间的 导数 形如： 例 车轮纯滚动的约束方程 定常约束 约束方程中不显含时间 例如 单摆的约束方程 非定常约束 约束方程中显含时间 ， 例如 单摆原长 以匀速 拉 动摆绳，约束方程为 x y o 双面约束 约束方程用等号表示的约束 约束的分类很复杂，是力学界的热点和难点。 定义 把几何约束和可积分运动约束称为 完整约束。 例 车轮纯滚动的运动约束方程 我们把只受完整约束的质点系称为完整 体系或完整系统，本课程只研究完整系统。 可积分为 §16--2 广义坐标和自由度 由 n 个质点组成的质点系，受到s个完整约束, 3n个直角坐标并不能独立变化，只有3n-s个 直角坐标能独立变化，其余坐标可由约束方 程确定。 4个坐标受到3个约束 只有1个坐标能独立变化。 曲柄连杆机构约束方程 x y r l 确定完整系统位置所需的独立参数的个数， 称为完整系统的自由度。 独立参数称为 广义坐标。 确定质点系位置的 都 但广义坐标不是唯一的， 曲柄连杆机构有一个自由度， 可作为广 义坐标。 可作为广义坐标。 A B C 图示平面机构，6 个直角坐标，受4个 完整约束，有2个自 由度。可取2个广义 坐标: 和 设n个质点组成的质点系，受到s个完整约束, 则系统的自由度为 ，拉格朗日以 表示质点系的广义坐标。 则质点的直角坐标都可以表示为广义坐 标的函数： 写成矢量形式： 例如 微分 变分 例如 等时变分用 表示， 变分是自变量 而让函数变化，除 之外， 运算相当 于可微函数的微分。 不变 复习 §16--3 虚位移和虚功 x y z M M点在曲面上运动，曲面 方程为： 微分，有 此即 N 在 时刻， 曲面方程为： 这是真实位移 满足的方程。 回顾 真实位移 x y z M M点在曲面上运动，曲面 方程为： 令时间不变，我们讨论M点的可能位移。 我们称 为虚位移， 此即 N 可见 垂直M点法线N！ 虚位移 虚位移在曲面M点的切面 上！或在轨迹的切线上！！ 变分 作等时 质点系或质点在给定瞬时，为约束所允 许的，可能实现的任何无限小的位移，称为 质点系或质点的虚位移。 对于定常约束， 因而 ， 真实位移与虚位移满足同样的方程，因 此：真实位移是虚位移当中的一个!对刚体而 言，真实位移和虚位移都满足位移投影定理。 真实位移和虚位移都满足位移投影定理。 A B A B 对刚体而 言，虚位移满足位移投影定理 O’ O A B E D φ P401 O’ O A B E D φ φ 质点的虚位移可由对坐标等时变分产生， 若 则虚位移 同理：由 知 设质点的矢径 为广义虚位移。它们彼此独立! 我们称广义坐标 的变分 比照力的功，我们定义力的虚功 虚功同虚位移一样，是假想的。 例 计算单摆重力的虚功 解析法 几何法 x y o l M(x，y) θ 如果约束反力在质点系的任何虚位移中的 虚功之和等于零，则这种约束称为理想约束。 记为 光滑曲面约束，光滑铰链约束，不可伸 长柔索约束和刚体内力约束等都是理想约束。 Josepb Louis Lagrange（1736---1813） 拉格朗日-----意大利数学家，研究变 分法,第一位提出虚位移原理。 §16--4 虚位移原理-----静力学普遍方程 虚位移原理 具有理想约束的质点系，在 给定位置保持平衡的充分且必要条件是：作 用于质点系的所有主动力在任何虚位移中的 虚功之和等于零。 若以 表示质点i上的主动力，以 表示 质点i的虚位移，虚位移原理数学表达式 证明：必要性 因质点系平衡，每个质点 都平衡，以 表示主动力， 表示约束力， 赋予虚位移，有 将上式求和，有 ∑ 因理想约束，第二项为零，于是得 充分性略。 虚位移原理是静力学的普遍原理，它的 研究对象是质点系，仅建立主动力关系。 式中 为主动力 的投影， 为虚位移 的投影。 展开 这是虚位移原理的解析式。 解1： 研究曲柄连杆机构的平衡，在理想 约束下，据虚位移原理： o A B φ φ P Q AB两点虚位移关系： 解得 曲柄连杆机构如图，OA=AB=L，处在 平衡状态，不计摩擦，求主动力P和Q的关系。 例 用解析式 解得 有