控制技术与系课件 第一章绪论.ppt

控制技术与系统;第一章 绪论第一节 控制系统的基本概念;什么是控制？;什么是自动控制?;什么是系统？;什么是自动控制系统？;自动控制系统的组成;控制技术的应用范围;倒立摆稳定控制;导弹稳定控制;航天器控制;机器人控制; ;控制系统的基本方式;开环控制;闭环控制!!!!;闭环控制!!!!;复合控制系统;第一阶段: 经典(自动)控制理论;1868年马克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。;1948年伊万斯（W.R.Ewans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 ;第二阶段 现代控制理论;1.五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规划。;4. 罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）研究了使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础; 4. 罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）研究了使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础;5. 20世纪70年代奥斯特隆姆（瑞典）和朗道（法国，L.D.Landau）在自适应控制理论和应用方面作出了贡献。;第三阶段 鲁棒控制理论阶段;大系统理论：用控制和信息的观点，研究各种大系的结  构方案、总体设计中的分解方法和协调等 问题的技术基础理论。;智能控制理论：研究与模拟人类智能活动及其控制与信  息传递过程的规律，研制具有某些拟人  智能 的工程控制与信息处理系统的理论。;复杂系统理论：把系统的研究拓广到开放复杂巨系统的范  筹，以解决复杂系统的控制为目标。;第三节 控制系统的分类与控制方法;按照按输入量的特征分;1．恒值控制系统;2．程序控制系统;3. 随动系统;;按系统中传递信号的性质分;其他分类;二、控制系统的控制方法;二、控制系统的控制方法;二、控制系统的控制方法;二、控制系统的控制方法;二、控制系统的控制方法;二、控制系统的控制方法;第四节 控制系统的性能指标;一、对控制系统的要求;;第四节 控制系统的性能指标;二、控制系统的性能指标1. 系统分析;2. 常用测试信号; 3. 过渡过程和动态性;5)超调量σ 在系统响应的过渡过程中，输出量的最大值为h(tp)，输入量的稳态值为h(t∞)，如h(tp)小于h(t∞)，则响应无超调；如h(tp)＞h(t∞)、则有超调量h(tp)一h(t∞)。 6)峰值百分比超调量σ％ σ％＝(h(tp)一h(t∞))/ h(t∞)×100％。;过渡过程和动态性能频域表示; (二)稳态过程和稳态性能;稳定性表示