智能车辆转向控制系统的研究.pdfVIP

摘要 汽车转向控制系统从简单的早期的纯机械转向系统发展现到液压助力转向系 统，直到现在更为节能、操纵性能更好的电子控制式助力转向系统。电动助力转向 系统采用直流电机直接提供助力，电子控制单元控制助力转矩的大小，采用了动力 转向的新技术和新结构，是汽车动力转向发展的必然趋势，是当前汽车技术发展的 研究热点和前沿技术之一。 本课题设计开发了以采用了Freescale的MC9S12DG128作为主芯片的电子控制 单元硬件电路。其中通信模块包括串口和CAN接口通信电路；控制模块包括+12V直 流电机驱动电路、故障诊断电路、电磁离合器电路；数据采集模块包括车速信号采 集电路、转矩转速传感器信号采集电路、电动机反馈电流采集电路。并且通过试验 验证了硬件电路的可行性。 下位机程序采用嵌入式C语言编写，采用了模块化的设计思想，包括系统初始 化模块、数据采集模块、控制模块、通信模块。输入信号经ECU采集后，通过设定 的控制策略，输出PWM波控制直流电机输出相应转矩，实现对智能车辆的转向控制。 上位机程序采用VB6.0编写，包括系统初始化界面和数据采集界面。参数标定界面 可以将需要标定的参数传输给下位机，同时可以查看下位机的运行参数，上位机软 件操作方便，运行可靠，界面友好，通用性强，具有曲线的实时绘制功能，把试验 过程中所采集到的数据以曲线的形式显示和保存。由控制器-下位机和PC-上位机两 大部分组成的控制器的软件通过USB-CAN卡连接实现通信和数据传输。 本课题所研制的测试系统实验证明是可行和有效的，为今后深入研究电动助力 转向系统的性能奠定了基础，但是课题的研究中还存在一些问题需要进一步的改进 和完善。 关键词：助力转向，硬件设计，助力特性，控制策略，数据采集  I  Abstract  The steering system has experienced many types such as mechanical steering hydraulic Power steering and electric Power steering which is Provides Power directly by electric motor .The power is controlled by ECU .which has many advantages such environmental protection, the low power as the adjusted power the good road feels, the consumes and the convenience maintaining and so on .It has the advantage which the traditional hydraulic power steering is impossible .So it is both a topic hotly talked in current vehicle technology and one of the top techniques. The subject of the development of regenerative braking controller hardware to Freescale the MC9S12DG128 as the control center, including data acquisition module, communication modules, control module. communication modules, including serial port and CAN interface; communication circuit; control module including DC motor circuit and exc