第5章计算机控制数字控制器的离散设计方法1、2节.ppt

第五章 第三节数字控制器的直接设计方法; 引言 ;控制系统设计实现的条件： 1、在物理上可实现。 2、控制器的输出是收敛的。 3、稳态误差为0或在某个范围内。 4、系统输出跟踪输入信号的调节时间尽可能短。一个采样周期称为1拍，如果调节时间为有限拍，且拍数最少，称为最少拍系统。 ;解析设计法;5.3.1 概述;广义对象的传递函数;5.3.2 最少拍系统的设计; 为了使设计简明起见，提出如下三个假设条件： (1) G(z)在单位圆上和圆外无极点，其中（1，j0）点除外 (2) G(z)在单位圆上和圆外无零点 (3) Gp(s)中不含纯滞后环节 ; 为了选择适当的数字控制器D(z)，可以先将性能指标要求表达成希望闭环传递函数Φ(z)或者闭环误差传递函数Φe(z)或者开环传递函数D(z)G(z)，然后再根据G(z)反求出D(z)。这样，求得的D(z)只要满足物理可实现的条件，那么D(z)就是所要求的数字控制器??? ;典型控制输入 时间序列 脉冲传递函数; 为了确定Φ(z) 、Φe(z)讨论在单位阶跃、单位速度、单位加速度三种典型输入信号作用下无稳态误差最少拍系统的Φ(z) 、Φe(z)应具有的形式 ; 由于A(z)不含z=1的零点，必然要求 或者 中至少包含 的因子; 得到无稳态误差最少拍系统的希望闭环误差脉冲传递函数就应为: ; 单位阶跃： 单位速度： 单位加速度：;由于 则 ;表5-1 各种典型输入下的最少拍系统;(1) 单位阶跃输入时;0 T 2T;(2)单位速度输入时;0 T 2T 3T;(3)单位加速度输入时;;结论分析： 由上面讨论可以看出，最少拍控制器设计时， 或 的选取与典型输入信号的形式密切相关，即对于不同的输入R(z)，要求使用不同的闭环传递函数。 所以这样设计出的控制器对各种典型输入信号的适应能力较差。若运行时的输入信号与设计时的输入信号形式不一致，将得不到期望的最佳性能。;[例5-1] 对于图5-1所示的系统，设 T=1s，输入分别为单位阶跃、单位速度和单位加速度，分别设计出相应于这三种不同输入信号的最少拍数字控制器D(z)。 解：;求D(z);（2）对单位速度输入信号;（3）对单位加速度输入信号;问题：考虑针对等速度信号输入下设计的无稳态最少拍系统的数字控制器D(z)，在单位阶跃或在单位加速度输入作用时，系统的输出情形如何？;（2）对于单位加速度信号输入;(a) 单位阶跃信号的输出序列 (b) 单位加速度信号的输出序列; 按某一种典型输入设计的最少拍系统，用于阶次较低的输入函数时，系统将出现较大的超调，同时响应时间也增加，但是还能保持在采样时刻稳态无差 相反地，当用于阶次较高的输入函数时，输出不能完全跟踪输入，存在静差 ;5．D(z)的物理可实现性;6．D(z)的稳定性条件;小结;上节内容回顾;例5-2 ;解： ;Date; 调整时间为2拍，无超调 ; 按最少拍控制系统设计出来的闭环系统，在有限拍后即进入稳态。这时闭环系统输出在采样时刻精确地跟踪输入信号。 然而，进一步研究可以发现虽然在采样时刻闭环系统输出与所跟踪的参考输入一致，但是在两个采样时刻之间，系统的输出存在着纹波或振荡。这种纹波不但影响系统的控制性能，产生过大的超调和持续振荡，而且还增加了系统功率损耗和机械磨损。; 进一步分析可知，产生波纹的原因是数字控制器D(z)输出序列u*(t)在系统输出y*(t)过渡过程结束后，还在围绕其平均值不停地波动。 ; 下面进一步从数学关系上分析产生纹波的原因和消除纹波的方法;从对前面最少拍系统的分析可知，若要求系统的输出y*(t)在有限拍内结束过渡过程，就要求选择的希望闭环传递函数 为关于z-1的有限多项式。;● 设计方法;例6-5; 求广义对象的脉冲传递函数;数字控制器的输出为： ;y(t);1 最少拍系统的局限性讨论 2 惯性因子法 3 极点位置的讨论 4 采样周期的限制;1 最少拍系统的局限性讨论;2 惯性因子法（最少拍系统改进）;3 极点位置的讨论;4 采样周期的限制;5.3.4; 在热工和化工等生产过程中，大多数过程对象中含有较大的纯滞后环节，被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低，动态性能变坏，如容易引起超调和持续的振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。