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第五节 频率特性与系统性能的关系 频率特性法是通过系统的开环频率特性和闭环频率特性的频域性能指标间接地表征系统瞬态响应的性能。 一、开环频率特性与系统性能的关系 二、闭环频率特性与时域指标的关系 第五章 频率特性法 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。 一 、开环频率特性与系统性能的关系 L(ω)dB ω -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ωc ω2 ω1 低频段 高频段 中频段 0 —低频段的斜率 1．低频段 低频段开环增益K 越大，积分环节数越多，系统稳态性能越好。低频段反映了系统的稳态性能。 G(s)= sν K G(jω)= (jω)ν K 低频段由积分环节和比例环节构成： ν —低频段的高度 K 低频段的对数频率特性为： L(ω)=20lgA(ω)=20lg ωv K =20lgK-v·20lgω ω L(ω)dB 0 K K ν K 对数幅频特性曲线 ν=0 ν=1 ν=2 -20ν 对数幅频特性曲线的位置越高，开环增益K 越大，斜率越负，积分环节数越多。系统稳态性能越好。 2. 中频段 穿越频率ωc附近的区段为中频段。它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 （1）穿越频率ωc与动态性能的关系 设系统中频段斜率为-20dB/dec且中频段比较宽，如图所示。可近似认为整个曲线是一条斜率为-20dB/dec的直线。 3 ．高频段 高频段反映了系统对高频干扰信号的抑制能力。高频段的分贝值越低，系统的抗干扰能力越强。高频段对应系统的小时间常数，对系统动态性能影响不大。 L(ω) = 20lg|G(jω)|0 |G(jω) |1 ≈|G(jω)| |1+G(jω)| |G(jω)| |Φ(jω)| = 一般 即 时域法中： 频域法中： 二阶系统的开环对数频率特性曲线 σ%—系统的平稳性 ts —系统的快速性 γ ωc —系统的快速性 —系统的平稳性 ωc γ -180 0 ω ω L(ω)dB -20dB/dec -40dB/dec -90 0 ξ ωn 2 （1）相位裕量γ和超调量σ%之间的关系 得 A(ωc )= =1 ωn2 ωc ωc2+(2ζωn)2 ωc4+4ζ2ωn2ωc2-ωn4=0 ωc=ωn 4ζ4+1 -2ζ2 γ=180o+φ(ωc)=180o-90o-tg-1 ωc 2ζωn = tg-1 4ζ4+1 -2ζ2 2ζ ωc 2ζωn =tg-1 当0ζ0.707时， 可近似地视为ζ每增加0.1, γ增加10o γ(ωc)=100ζ σ%=e 1-ζ2 -ζ π/ 100% 相位裕量γ越大，超调量σ%越小；反之亦然。 ξ σ% γ 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 20 40 60 80 100 120 140 0 10 20 30 40 50 60 70 80 ξ与γ、 ξ与σ%之 间的关系曲线 第四节 频率特性与系统性能的关系 （2） ωc、γ与ts 之间的关系 根据： 调节时间 ts 与ωc以及γ有关。γ不变时，穿越频率ωc 越大，调节时间越短。 整理得 ts= ζωn 3 ts·ωc= 4ζ4+1 -2ζ2 ζ 3 ts·ωc= tgγ 6 二、闭环频率特性与时域指标的关系 根据开环频率特性来分析系统的性能是控制系统分析和设计的一种主要方法，它的特点是简便实用。但在工程实际中，有时也需了解闭环频率特性的基本概念和二阶系统中闭环频域指标与时域指标的关系。 第四节 频率特性与系统性能的关系 已知G(jω)曲线上的一点，便可求得φ (jω)曲线上的一点，用这种方法逐点绘制出闭频率特性曲线。 闭环频率特性及频域指标 闭环传递函数为 Φ(s)= G(s) 1+G(s) G(jω) 1+G(jω) Φ(jω)= =M(ω)ejαω 闭环频率特性： 第四节 频率特性与系统性能的关系