SIMOTION 轴的回零功能.pdf

SIMOTION 轴的回零功能 SIMOTION Axis Homing Function Getting Started Edition (2010 年－06 月) 摘 要 本文介绍SIMOTION 轴的各种回零功能 关键词 SIMOTION Axis，回零功能 Key Words SIMOTION Axis ，Homing Function IA&DT Service & Support 21 目 录 一、概述4 二、回零类型4 1、主动回零(Active homing)4 2、被动回零(Passive homing/on-the-fly homing) 14 3.直接回零/设置零点位置(Direct homing/setting the home position) 15 4.相对直接回零/零点位置的相对设置(Relative direct homing/relative setting of home position) (V3.2 及以上) 15 5．对于增量编码器需要一个新的回零过程的状态 16 6.绝对值编码器回零(Absolute encoder homing / absolute encoder adjustment) 16 7. 零点标记监控20 8．零点开关监控Homing output monitoring 20 9．回零期间显示实际值的变化(V4.0 之后) 20 10．运行未回零的轴20 IA&DT Service & Support 21 一、概述 对于位置轴，输入及显示的相关位置是基于轴坐标系统的。 轴的坐标系统必须与实际的机械坐标相一致。 电机轴上的编码器通常可分为绝对值编码器及增量编码器两种类型。对于绝对值编码 器，在轴运行前必须进行一次绝对值编码器的校正；对于增量编码器，必须通过执行回零运 行来确定轴的机械零坐标。可以通过编码器的零脉冲，外部零脉冲或零点开关+编码器的零 脉冲的方法来实现。 如果需建立直接的位置参考，可以激活同步实际值功能。 二、回零类型 ●主动回零(Active homing) 对于此类型的回零，需完成一个指定的运动。通过配置可选择下述回零模式： – 通过零点开关及编码器零脉冲回零(output cam and encoder zero mark) – 仅通过外部零脉冲回零(external zero mark only) – 仅通过编码器零脉冲回零(encoder zero marker only) ●被动回零(Passive homing/on-the-fly homing) 此类回零发生在运动期间，此运动不是由回零命令产生的。 通过配置可选择下述回零模式： – 通过零点开关及编码器零脉冲回零(output cam and encoder zero mark) – 仅通过外部零脉冲回零(external zero mark only) – 仅通过编码器零脉冲回零(encoder zero marker only) ●直接回零(Direct homing/setting the home position) 在无运动时设置轴的位置。 ●相对直接回零(Relative direct homing) 在无运动时，轴的实际值通过一个指定的偏移量来进行偏移。 ●绝对值编码器回零(Absolute encoder homing/absolute encoder adjustment) 调整绝对值编码器零点。 1、主动回零(Active homing) 在回零期间，回零运行按照回零命令指定的模式执行。与回零标志同步后零点位置的偏 移对零点坐标产生影响。 IA&DT Service & Support 21 在主动回零时，需设定回零的方向，回零的接近速度，