一种软硬件集成的标准化运动控制系统.pdf

1-4 轴运动控制系统简介 第一章 系统简介 1. 系统功能及用途： 如下图所示，为满足广大用户对1-4 轴运动控制系统的构建要求，我们以运动控 制器、图控型示教器为核心部件，结合在其内部封装标准化的软件系统，为用户 提供了一套完整的运动控制系统解决方案。 1.1 系统的基本功能： 1）. 以脉冲方式提供对1-4 轴模组电机（如伺服/步进电机）的驱动及控制； 2 ）. 提供多路扩展的IO 端口，为用户提供对扩展设备的系统整合； 3 ）. 以图形化示教为编程方式，柔性化、简单化地实现用户的系统控制要求； 4 ）. 开放上位机通讯标准，为用户的上位机通讯要求提供便利。 1.2 系统的主要用途： 1）. 以大地坐标系为基本数学模型，为组合型1-4 轴的直角坐标机器人、单轴机 械手提供控制功能，可通过示教编程对运动轨迹进行程序序列的创建和修改，具 备插补功能，同时可以逻辑化的整合多路 IO 扩展点以及大地坐标系外的运动轴 1 1-4 轴运动控制系统简介 （系统内被称为外轴）。 2 ）. 在无数学坐标系的应用中，可以为非组合型的1-4 轴模组电机系统提供控制 方案，通过对各轴 （在系统中被定义为外轴）进行独立的参数设置及示教编程， 既可实现各轴的独立运行，又可设定逻辑联动，同样也可以逻辑化的整合多路IO 扩展点。 3 ）. 多工位运动控制子系统的组合与联动：用户可以使用该系统构建多个 1-4 轴运动控制子系统，并整合成为一个大系统。这其中，各子系统可以通过I/O 通 讯的方式实现多机位联动，如统一生产节拍、报警急停等，使该系统既保持模块 化的结构，又统一成有机的整体。 2 1-4 轴运动控制系统简介 基于以上功能，该系统可应用于常见的点胶、滴塑、裱花、雕刻、喷涂、码垛、 机床上下料、包装分拣、装配生产等各种应用领域及相关设备制造，在很大程度 上为用户降低了技术开发难度，节约了系统开发周期。 2. 硬件简介： 2.1 运动控制器： 该款运动控制器基于松下FP-X 小型PLC 进行构建，其主要硬件能力指标为： 程序扫描周期小于2ms / 5000 步； 2 路100KHz 脉冲输出，2 路20KHz 脉冲输出； 串口通讯：RS232 / 485； I/O扩展：提供8DI/8DO 的微型扩展 I/O模块。 下表为两款常用的运动控制器选型表： 序号 名称 控制轴数 对外通讯 客户端I/O 功能描述 常规的三轴(组合或非组合）控制，示 1 FPX-C40T-IN8/TR8 3 RS232/485 8DI/8DO 或更多 教编程。位置型号为：零点；零点接 近；±限位。 常规的四轴(组合或非组合）控制，示 2 FPX-C60T-IN8/TR8 4 RS232/485 8DI/8DO 或更多 教编程，转矩控制，刹车控制。位置 型号为：零点、零点接近、±限位。 2.2 图控型示教器： 该图控型示教器基于工业触摸屏进行架构，具备绘图功能，配合运动控制器实现 对运动轨迹的编程及图形生成，可扩展外接8G 的USB 存储卡，用于图形数据的 3 1-4 轴运动控制系统简介 存储及调用。 ◆面板型： ◆桌面型: 下表为三款常用的选型信息： 型号 规格 描述 触摸式操作，内置人机界面软件，配8G 外接USB 存储卡。 CTTS-107 7”TFT；800*600；面板安装型。 配合