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Chapter6 状态观测器设计 在工程实际中能量测的信号只是系统的输出，而不是系统的内部状态。有的状态变量是物理量，有的则不是物理量，因而状态变量未必都可以测量得到。当状态不能全部量测时，我们就无法获得系统的状态信息，因而状态反馈在工程上就不能实现。1964年，（龙伯格）提出的“状态观测器”理论成功的解决了系统状态信息的获取问题。认为，当已知系统输入为，系统的输出为，他们必然与其内部状态有联系，也就是说我们应该能通过测量对未知的状态量进行推论和估计。 “状态观测器”本质上是一个“状态估计器”（或称动态补偿器），其基本思路是利用容易量测的被控对象的输入和输出对状态进行估计（和推测）。 6.1 观测器设计 考虑线性时不变系统 （6-1） 基于（6-1）人为地构造一个观测器，观测器的输出为，如果能满足 （6-2） 则观测器的输出可以作为内部状态的估值，从而实现“状态重构-即重新构造“状态”来作为“原状态”的估值。观测器的输出应该能由系统输入和系统输出综合而成（系统输入和系统输出在工程实际中容易检测到）。 只是数学上的表述，实际工程中是很快的过程（）。为了得到估计值，一个很自然的想法是构造一个模拟系统 ， （6-3） 用该模拟部件（6-3）去再现系统（6-1）。因为模拟系统（6-3）是构造的，故是可量测的信息，若以作为的估值。其估计误差为，（6-3）减（6-1），满足方程 （6-4） 讨论：①若存在不具有负实部的特征值，将不会稳定，则当初始误差，即时，有，这样就不能作为的估计值，即不能作为一个观测器。原因是他是一个开环系统，当估计值产生误差时，由于没有反馈，不能消除误差。 图6-1 状态估计的开环处理方法 ②改进措施，利用输出的估计误差作为反馈。此时构造的动态系统，即“状态观测器”的状态方程为 （6-5） 图6-2 状态估计的闭环处理方法 观测器的输入为系统输出和输入的综合，观测器的输出为。 式中称为反馈增益阵。此时估计误差满足的方程为 即 （6-6） （6-6）表明系统存在观测器，且观测器的极点可以任意配置的充要条件是该系统完全能观，即可以选择，通过阵来改变的特征值，使得原的非负实部的极点都具有负实部的极点。 可以选择合适的，使稳定，即特征值都具有负实部，则对任意初值以及任意输入均有 （6-7） 因而可以作为的估值，故可作为，的一个观测器。 根据线性代数中矩阵特征值的性质， （6-8） 因此，选取适当矩阵，使得具有给定的特征值，相当于选取适当矩阵，使得的特征值是，而后者正好是极点配置问题，即配置矩阵对所表示系统的极点。该极点配置问题有解的充要条件是能控。根据对偶原理：的能控性等价于的能观性。 ** 更加一般的观测器模型为 为待定的常数矩阵。可以与 比较。 定理6-1(定理6.1.1)系统，存在观测器，且观测器的极点可以任意配置的充要条件是该系统完全能观（与极点配置对偶）。 推理5-2 若系统 ，是不（完全）能观的（部分能观，部分不能观），则其存在观测器的充要条件是该系统不能观部分的极点具有负实部，并称这类系统是能检测的。 比照极点配置方法，可以得到观测器设计的3种方法：变换法、直接法、公式法。常用的“状态观测器”有两种：全阶观测器（ ）和降阶观测器（ ） 设系统是阶的，则也为方阵。因此观测器的维数也为，维数为的观测器称为全阶观测器。 设计观测器时，主要有两条要求，一是要求他是稳定的，二是要求他具有一定的响应速度，即要求观测器的较快的向系统状态收敛。 仅从响应速度来考虑，所选择的观测器极点的实部负得越多越有利于观测器的较快的向系统状态收敛。但是，响应速度的加快会使观测器的频带变宽，从而降低系统抗高频干扰的能力，结果使存在于被控对象的输入与输出信号中高频噪声（如测量噪声）被增幅，并影响到观测器的输出。因此设计观测器的关键是对其进行极点配置，在响应速度与抗干扰能力之间进行某些折中。 例6-1（例6.6.1）系统，，设计观测器，要求观测器的极点为 解：，可设计（全阶）观测器。 ∵ ，故可设观测器的增益阵为 则有： 直接法：根据要求，希望观测器的（特征值）极点为为 比较上面二式同次幂系数得：，直接法手工计算，不适合的系统。 公式法：