第18次课(2学时).pptVIP

比例部分 积分部分 突加Ui，开始C1相当于短路，反馈回路只有R1，此时相当于比例调节器，毫无延迟地起调节作用，故调节速度快 随后,C1被充电而开始积分，Uo线性↑，直到稳态。稳态时，C1相当于开路 ▲采用PI调节器的无静差调速系统 两个输入端的输入电流为零，u-? u+＝0 ∵PI的存在，只要ΔU＝Ug－Uf≠0，系统就会起调节作用，当ΔU＝0，Ug＝Uf，调节作用停止 PI输出Uk由于积分作用，保持在某一数值，以维持电动机在给定转速下运转，系统可以消除静态误差。 调节过程与原理 在t1，TL由TL1突↑→TL2 n由n1开始↓→Δn，→测速机→PI输入端→ΔU＝Ug－Uf0，开始消除偏差的调节过程 比例部分使Uk↑→α↓ →Ud增加ΔUd1→n迅速↑。 Δn越大，ΔUd1越大，调节作用越强，n↑越快 当n↑→原n1，Δn＝0，ΔU＝0，ΔUd1＝0 n↑ 积分部分　　　　 　→Ud↑　　　　　　　　 ，或　　　　　 ，即ΔUd2增长率∝ΔU(或Δn) 开始Δn很小，ΔUd2↑很慢，当Δn最大时，ΔUd2↑最快，以后Δn逐渐↓，ΔUd2↑减慢，直到n1，Δn＝0时，ΔUd2不再↑，但ΔUd2≠0 综合起来→ΔUd曲线: 开始和中间阶段，比例调节起主要作用，它首先阻止Δn的继续↑，而后使n迅速↑;在末期，Δn很小，比例调节作用不明显，而积分调节作用就上升到主要地位，它最后消除Δn，使n回升到n1 调节过程中: Ud＝Ud1＋(ΔUd1＋ΔUd2) 调节结束: Ud＝Ud2 (Ud1) 增加的ΔUd补偿: (Ia2－Ia1)RΣ Δnmax叫动态速降，它是重要动态指标 (若突卸负载，则有动态速升) 有些生产机械不仅有静态精度的要求，而且有动态精度的要求，例如，热连轧机一般要求S0.2％~0.5％，动态速降小于1％~3％，动态恢复时间小于0.2s~0.3s (t1~t2)，如果超过这些指标，就会造成两个机架间堆钢和拉钢现象，影响产品质量，严重的还会造成事故 PI调节器的无静差调速系统理论上无静差，但调节放大器不是理想的，放大倍数也不是无限大，测速机也还存在误差，因此实际上仍然有一点静差。 小节： 1、电流正反馈与电压负反馈的综合反馈系统──高电阻电桥：可补偿电枢电阻压降IaRa，满足电阻平衡条件时，将转化为电动机反电势的反馈，即速度反馈。 2、电流截止负反馈系统：在正常的情况下，电流负反馈不起作用，处于“截止”状态。在过流时则电流负反馈起作用以保护电动机。转折电流，堵转电流，比较电压及其计算。 3、无静差调速系统 　运算广大器特点，比例积分调节器特点及输出电压计算公式； 　采用比例积分调节器的无静差调速系统：系统图，调节过程与原理。 作业： 11.8、11.9、11.10、11.14、11.15 1. 电流截止负反馈的作用是什么？试画出其转速特性n=f(Ia),并加以说明：转折点电流I0，堵转电流Ia0,比较电压Ub如何选？ 2. 为什么电压负反馈顶多只能补偿可控整流电源的等效内阻所引起的速度降？ 答：当负载↑ →Ia↑ →Uf(αU) ↓(因为内阻)，n ↓ → ΔU ↑ →。。。。。。 →Ud ↑ →n ↑ 　　U即使由于电压负反馈作用维持不变，但TL ↑时， IaRa↑,还要引起n↓。即电压负反馈只能补偿内阻所引起的速度降落。 3. 电流正反馈在调速系统中起什么作用？如果反馈强度调得不适当会产生什么后果？ 答：电流正反馈可补偿IaRa引起的速降。电流正反馈强度和电压负反馈强度比例恰当，则综合反馈便具有转速反馈性质。如果电流正反馈强度调得不适当，则达不到转速反馈性质。 4. 为什么由电压负反馈和电流正反馈一起可以组成转速反馈调速系统？ 答： * * 第十一章 直流传动控制系统 第18次课 上次课内容： 1、机电传动控制系统调速方案的选择： 1）机械与电气调速方法：纯机械、纯电气、机械与电气结合。电气调速特点。 2）生产机械对自动调速系统技术指标的要求：静态指标（静差度、高速范围、调速平滑度），动态指标（最大超调量、过渡过程时间、振荡次数）。 2、 机电传动控制系统方案的确定原则 1）不要求电气调速机械：主要考虑启动负载、启动频繁程度，转速平稳等选择电