第3章被控对象特性与数学模型.pptVIP

(3-18) K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。它的意义也可以这样来理解：如果有一定的输入变化量△Q1，通过对象就被放大了K倍变为输出变化量△h，则称K为对象的放大系数。 对象的放大系数K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大。 3.3.2 时间常数T 从大量的生产实践中发现，有的对象受到干扰后，被控变量变化很快，较迅速的达到了稳定值；有的对象在受到干扰后，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。从图3-7中可以看到，截面积很大的水槽与面积很小的水槽相比，当进口流量改变同样一个数值时，截面积小的水槽液位变化很快，并迅速趋向新的稳态值。而截面积大的水槽惰性大，液位变化慢，须经过很长时间才能稳定。 时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳态值所需的时间越长。 图3-7 不同时间常数对象的阶跃响应曲线 为了进一步理解放大系数K与时间常数T的物理意义，下面结合图3-2所示的水槽例子，来进一步加以说明。水槽对象阶跃响应曲线如图3-8所示。 图3-8 水槽对象阶跃响应曲线 由前面的推导可知，简单水槽的对象特性可由式（3-7）来表示，现重新写出 假定Q1为阶跃作用，t0时Q1=0；t≥0时Q1=C，如图3-8（a）所示，为了求得在Q1作用下h的变化规律，可以对上述微分方程式求解，得 (3-19) 上式就是对象在受到阶跃作用Q1=C后，被控变量h随时间变化的规律，称为被控变量过渡过程的函数表达式。根据式（3-19）可以画出h～t曲线，称为阶跃响应曲线，如图3-8（b）所示。 (3-20) 从图3-8响应曲线可以看出，对象受到阶跃作用后，被控变量就发生变化，当t→∞时，被控变量不再变化而达到了新的稳态值h（∞），这时由式（3-19）可得 这就是说，K是对象受到阶跃输入作用后，被控变量新的稳定值与所加的输入量之比，故是对象的放大系数，它表示对象受到输入作用后，重新达到平衡状态时的性能，是不随时间而变的，所以表示对象的静态性能。 下面再来讨论时间常数T的物理意义。将t=T代入式（3-19），就可以求得 (3-21) 将式（3-20）代入式（3-21）得 (3-22) 这就是说，当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需的时间，就是时间常数T。 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？将式（3-19）对时间t求导得 (3-23) 由上式可以看出，在过渡过程中，被控变量变化速度是越来越慢的，当t=0时，有 （3-24） 当t→∞时，由式（3-23）可得 （3-25） 式（3-24）所表示的是t=0时液位变化的初始速度。从图3-9所示的反应曲线来看， 就等于曲线在起始点时 切线的斜率。 由于切线的斜率为 ，从图3-9可以看出， 这条切线在新的稳定值h（∞）上截得一段时间正好等于 因此，时间常数T的物理意义可以这样来理解：当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间就是时间常数。 3.3.3滞后时间τ 有的对象，在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速的变化，这种现象称为滞后现象。根据滞后性质的不同，可分为两类，即传递滞后和容量滞后。 1.传递滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用 表示。 的产生一般是由 于介质的输送需要一段时间而引起的。例如图3-10（a）所示的溶解槽，料斗中的固体用皮带输送机送至加料口。在料斗加大送料量后，固体溶质需等输送机将其送到加料口并落入槽中后，才会影响溶液浓度。当以料斗的加料量作为对象的输入，溶液浓度作为输出时，其反应曲线如图3-10（b）所示。 图3-10 溶解槽及其阶跃响应曲线 图中所示的 为皮带输送机将固体溶质由加料斗输送到溶 解槽所需要的时间，称为纯滞后时间。显然，纯滞后时间 与皮带输送机的传送速度 和传送距离 L有如下关系 (3-27) 另外，从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不适合等原因也会造成传递滞后。由于测量元件或测量点选择不当引起纯滞后的现象在成分分析过程中尤为常见。安装成分分析仪器时，取样管线太长，取样点安装离设备太远，都会引起较大的纯滞后时间，这是在实际工作中要尽量避免的。 纯滞后对象的特性是当输入量发生变化时，其输出量不是立即反应输入量的变化，而是要经过一段纯滞后时间τ以后，才开始等量地反应原无滞后时的