题目灭火机器人小车制作详解.PDFVIP

题目:灭火机器人小车制作 目 录 第一章 引言1 1.1 课题背景 1 1.2 实现功能 1 1.3 模拟房子介绍 1 第二章 硬件设计基础知识2 2.1 MSP430F149 单片机相关知识 2 2.2 撞检测传感器 HS0038 4 2.3 地面灰度检测传感器 ST188 5 2.4 左右碰撞检测传感器 SHARP GP2D12 6 2.5 电机驱动芯片 L298N 8 2.6 电源管理芯片 LM7805CV 、 LM7812CV 9 2.7 LM358 运算放大器 10 2.8 火焰传感器 11 第三章 系统设计12 4.1 系统总体设计 12 4.2 硬件设计 12 4.3 软件设计 14 第四章 调试记录16 第五章 实验心得17 附录 1: 程序清单20 件设计电路图）46 附录2: （硬 考文献）47 附录 3: （参 火小车及比赛场地）48 附录 5: （灭 灭火机器人小车制作 第一章 引言 1.1 课题背景 随着自动控制技术的高速发展，单片机应用日益广泛！其已广泛的渗透到工业自动化、 仪器仪表、军事装备、广告设计等各类产业以及人们日常生活的方方面面。目前，基于单 片机的自动控制系统已广泛应用于机械、电子、石油、化工、家用电器等轻工业领域。单 片机体系结构中支持运用 C 语言进行编程，而且单片机 C 语言编译器提供了良好的程序与 单片机之间的配合，避免了汇编语言的冗长，大大缩短的程序代码的长度和有效的优化了 程序。灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能 机器人系统的发展方向。 1.2 实现功能 制造一个计算机控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快 将它熄灭，这个工作受多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程,那个蜡 烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。设计一个自主控制的机器人，在一套 平面结构的模拟的房子里运动， 1.3 模拟房子介绍 模拟房子平面图单位：mm 图 1-1 灭火机器人比赛场地（国际赛制） 比赛场地的墙壁 33cm 高，由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板将是被漆成 1 灭火机器人小车制作 黑色的光滑木制表面。在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地 毯。场地中所有的走廊和门口宽都是 46cm 。门口并没有门，而是一个46cm 的开口，将会 有一个白色的 2.5cm 宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。 第二章 硬件设计基础知识 2.1 MSP430F149 单片机相关知识 2.1.1 MSP430F149 单片机概述 MSP430F149 是美国 TI 公司生产的 MSP430 系列超低功耗微控制器中的一种。 MSP430F149 的CPU 结构如图 1-2 所示，主要具有以下功能模块：基础时钟、看门狗 定时器、Timer_A、Timer_B、6 个 8 位并行端口（其中 P1 和 P2 具有中断功能）、模拟比 较器 Comp_A、12 位 A/D 转换器、2 通道串行通信接口（通过软件选择 UART/SPI 模式）、 1 个硬件乘法器、60KB 的Flash 以及2KB 的R