第四讲 角动量守恒 刚体力学.pptVIP

第四章角动量守恒　刚体力学 §4－1　角动量定理与角动量守恒 二、质点系的角动量定理、角动量守恒 三、质点系对质心的角动量定理和守恒定律 §4－2　对称性、对称性与守恒定律 §4－3　刚体运动的描述 §4－4　刚体定轴转动 五、 刚体定轴转动的动能定理 4－5 刚体平面运动动力学 4－6 刚体的平衡 4－7 自转与旋进 例3 质量M长L的均匀细杆可绕过O点的水平轴转动，初始时杆静止于竖直位置质量m 的小球以v0垂直撞向杆的下端与杆发生完全弹性碰撞，求碰后小球回弹速度v, 杆角速度?及上摆的最大角度? ? M, L m, v0 ? O 解：相撞过程系统对O轴的角动量守恒；撞前后动能相等，上摆过程机械能守恒： 求出 一、刚体的动量，质心运动定理，动能 1、刚体的质心： 前面已知质点系的质心 取刚体中小质元dm，其位矢为　，则刚体的质心： 或： 2、刚体的动量，质心运动定理 定义刚体的动量 其中m是刚体质量， 是刚体质心运动速度。若刚体所受外力矢量和为零，则刚体的动量守恒。 质心运动定理： 其中 是作用在刚体上所有外力的矢量和， 是刚体质心加速度。 3、平面运动刚体的动能 二、刚体平面运动基本方程 刚体平面运动 = 质心平动 + 绕过质心轴的定轴转动 质心平动基本方程 过质心轴的定轴转动基本方程 实际上，刚体质心的平动与一个质点的运动没有区别，因而可应用质点动力学的所有公式；同样，绕质心轴的定轴转动也可应用定轴转动的所有公式。 例1 质量为m、半径为R的均质圆柱，在水平外力作用下，在粗糙的水平面上作纯滚动，力的作用线与圆柱中心轴线的垂直距离为l，求质心的加速度和圆柱所受的静摩擦力。 l F ac b f 解：设静摩擦力f 的方向如图，则由质心运动方程 圆柱对质心的转动定律 纯滚动条件为 又 求出 当R 2L时，f 0, 向后；当R 2L时，f 0, 向前。 例2 长l 质量m的均匀直杆，在光滑的水平桌面上由竖直位置自然倒下。求当杆与竖直线的夹角为? 时杆质心的速度和转动角速度。 ? y c A 解：只有重力作功，故系统机械能守恒。设杆与竖直线的夹角为? 时杆质心速度为 vc，杆的角速度为? ，由机械能守恒定律有 其中 从A点运动叠加可知 解出 例3 圆盘质量为m，半径为R，初始角速度为ω0（逆时针转动），质心初始速度vc0向右，圆盘与桌面间的滑动摩擦系数为? ，讨论其运动。 R f ? vc 解：开始阶段，由于质心初始速度向右，圆盘逆时针转动，圆盘必定是又滚又滑，所受摩擦力为滑动摩擦力。在摩擦力作用下无论是质心速度还是角速度均要随时间而衰减。有： 求出 圆盘作纯滚动的条件为： 由此求出圆盘开始作纯滚动的时刻 圆盘开始作纯滚动后，滑动摩擦力变为零，将保持此质心速度和角速度一直运动下去。可求出： 可见，圆盘的实际运动取决于ω0、vc0和R的大小。 情形一 2vc0?0R 情形二 2vc0?0R 情形三 2vc0=?0R 例4 质量m, 半径R的球体，从高h 的斜面上由静止开始无滑动滚下，求它到底部时质心速度和转动角速度 解：纯滚动时摩擦力不作功，机械能守恒： 纯滚动条件： 对实心球体 求出 三、刚体的定点转动： 刚体绕一固定点O的转动，称为定点转动。 实际上，在任一瞬时，刚体上都存在一条轴线（瞬时转轴Z）各质点都在垂直于瞬时转轴的平面上作圆周运动。 z ?? O 与定轴转动不同的是，此瞬时转轴的方位，在空间中不断变化。 ? ? ? 若能确定出瞬时转轴的方位（三个方位角?，?，?中的两个），接下来就与定轴转动毫无差别了。 角速度矢量：定义刚体转动的角速度?为矢量。 方向：沿(瞬时)转轴，与转动方向成右手螺旋关系。 大小： 角速度可定义为矢量，是因为角速度合成时符合平行四边形法则。 演示实验 角速度矢量合成 注意：角速度是矢量，因而无限小的角位移是矢量，但有限大的角位移合成结果与转动的先后次序有关，不服从交换律，因此它一般不是矢量。 演示动画： 转动的次序影响转动结果 角加速度矢量：因角速度是矢量，所以角加速度也是矢量。 对定轴转动， 均沿转轴方向。 四、刚体的平面运动：刚体在运动过程中，各质点均在平面内运动，且这些平面均与一固定的平面平行，称为平面运动。如车轮沿一直线的滚动。可认为： 平面运动 = 质心平动 + 过质心轴的定轴转动 演示: 车轮的无滑动滚动 五、刚体的一般运动： 刚体的一般运动 = 平动 + 定点转动。 演示动画 手榴弹的运动 一、刚体定轴转动的角动量 质点?mi 的动量 ?mi 对O点的角动量 刚体对O点的角动量： 通常角动量与角速度的方向并不一致。 演示：刚体对点的角动量 刚体对定轴Z的角动量LZ 定义：刚体对