专利六自由度吊机汇总.docx

发明名称一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置摘要一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，主要由稳定平台Ⅰ和通用吊机Ⅱ两大部分组成。其中稳定平台Ⅰ的静平台与船舶的甲板相连，动平台与吊机Ⅱ的立柱相连。稳定平台Ⅰ主要用于补偿船舶的横摇、纵摇和升沉运动，吊机Ⅱ主要用于执行吊装货物的任务。本装置可以有效的补偿船舶由风浪引起的横摇、纵摇和升沉，确保吊机在执行吊装作业时保持平稳、有效。本装置具有稳定性高、成本低、功能多等优点。权利要求书1.一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征在于：主要由稳定平台和通用吊机这两大部分组成。其中，稳定平台主要用来对船舶的横摇、纵摇和升沉进行补偿，通用吊机主要执行吊装货物的任务。2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征是通用化的吊机结构。3.根据权利要求1所述的一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征是：还包括底座装置；包括：圆形静平台（1）、第一波浪补偿伺服缸（3-1）、第二波浪补偿伺服缸（3-2）、第三波浪补偿伺服缸（3-3）、第四波浪补偿伺服缸（3-4）、第五波浪补偿伺服缸（3-5）、第六波浪补偿伺服缸（3-6）、圆形动平台（6）、液压马达（9）、支撑伺服缸（10）和姿态传感器（12）。稳定平台所用的伺服缸均为普通的活塞式双向伺服缸；六个波浪补偿伺服缸的两端分别通过万向节与动平台和静平台相连；姿态传感器（12）安装在圆形静平台（1）的中心位置。圆形动平台（6）和吊机立柱（7）通过螺栓连接；圆形静平台（1）通过螺栓固接在船舶的甲板上。4.根据权利要求2，3所述的一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征是：通过安装在圆形静平台（1）中心位置的姿态传感器（12）测量由风浪引起船舶的横摇、纵摇和升沉姿态数据，将测得的姿态数据实时传输给运动控制器，由运动控制器计算出船舶的横摇、纵摇和升沉补偿量，并把补偿值转化为信号指令并实时传输给六个波浪补偿伺服缸，通过六个补偿伺服缸的往复伸缩和摇摆来实时对船舶的横摇、纵摇和升沉进行补偿，确保吊机在执行吊装任务时保持平稳、有效。一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置技术领域本发明属于一种主动波浪补偿吊机，尤其涉及一种具有多自由度主动波浪补偿功能的船用吊机装置。背景技术随着经济的全球化发展,资源己成为各国发展的重要保障。海洋资源丰富，具有高性能的海洋工程装备己成为开采海洋资源的重要工具，因此需加大对海洋领域研究的深入，船舶海上补给已显得愈发重要，海上补给具有多样性，海上补给装备有横向补给装备、纵向补给装备、并靠补给装备和垂直补给装备等。由于风浪的影响，海上补给的船舶会随着海浪进行无规律的摇摆，严重影响了海上补给效率。因此，必须对海上补给装置进行波浪补偿，以提高海上补给的工作效率。波浪补偿分为主动补偿和被动补偿两种。被动补偿系统由随动装置和执行器组成，这种补给系统的参数一般是通过经验设定的，一经确定，在补给作业中就无法随外部状态变化而变化，难以适应复杂多变的环境，影响补给作业的安全高效性。主动补偿系统主要由传感器、控制器和执行器组成，其中核心部分为控制器。控制器根据传感器检测到的船舶平台相对运动信号，产生一种与之大小相同且方向相反的驱动信号，从而实现控制执行器实现实时补偿，在现有的主动波浪补偿装置中，现有的主动波浪补偿平台承重能力小，稳定性差，对船舶升沉的补偿范围小，无法满足实际需要；且现有的通用AHC（主动升沉补偿）吊机只能补偿船体的升沉，无法实现对船体横摇和纵摇的补偿。针对上述研究背景，本发明设计了一种多自由度主动波浪补偿吊机装置，能够在对船舶的横摇、纵摇和升沉进行大范围补偿的同时平稳的执行吊装任务，具有稳定性高、成本低、功能多等优点。发明内容本发明旨在提供一种基于多自由度并联稳定平台机构的具有主动波浪补偿功能的吊机装置，能够实现对由风浪引起船舶的横摇、纵摇和升沉进行实时补偿，并平稳有效地执行吊装货物的任务。为达到上述目的，本发明设计了一种在对船舶的横摇、纵摇和升沉进行大范围实时补偿的同时执行吊装任务的新式吊机装置。该装置主要包括以下构件：静平台、动平台、姿态传感器、伺服缸、液压马达、伺服阀、十字万向轴、运动控制器、400L液压泵站等。其中姿态传感器的信号输出端接入运动控制器，伺服阀的信号输入端用于接收运动控制器处理过的信号，伺服阀的输出端连接液压缸，液压泵站为本装置提供液压动力。本发明包括以下结构特征：（1）所属机构为具有对由风浪引起船舶的横摇、纵摇和升沉进行实时补偿和平稳执行吊装任务这两种功能的新式装置；（2）所述的六个补偿伺服缸均通过万向节与静平台和动平台相联；（3）所述的稳定平台用于补偿船舶的横摇、纵摇和升沉，吊机用于执行吊装货物的任务；本发明注重的是在对船舶的横摇、纵摇和升沉进行大范围补偿的同