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第三章 习 题 3-1 已知系统脉冲响应如下，试求系统闭环传递函数Φ(s)。 解 3-2 一阶系统结构图如题3-2图所示。要求系统闭环增益，调节时间（s），试确定参数的值。 解 由结构图写出闭环系统传递函数 令闭环增益， 得： 令调节时间，得：。 3-3 在许多化学过程中，反应槽内的温度要保持恒定， 题3-3图（a）和（b）分别为开环和闭环温度控制系统结构图，两种系统正常的值为1。 若，两种系统从开始达到稳态温度值的63.2％各需多长时间？ 当有阶跃扰动时，求扰动对两种系统的温度的影响。 解 （1）对（a）系统： ， 时间常数 （a）系统达到稳态温度值的63.2%需要10个单位时间； 对（a）系统：， 时间常数 （b）系统达到稳态温度值的63.2%需要0.099个单位时间。 （2）对（a）系统： 时，该扰动影响将一直保持。 对（b）系统： 时，最终扰动影响为。 3-4 设角速度指示随动系统结构图如题3-4图。若要求系统单位阶跃响应无超调，且调节时间尽可能短，问开环增益应取何值，调节时间是多少？ 解 依题意应取 ，这时可设闭环极点为。 写出系统闭环传递函数 闭环特征多项式 比较系数有 联立求解得 因此有 3-5 电子心律起博器心率控制系统结构图如题3-5图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分环节，要求： 若=0.5对应最佳响应，问起博器增益应取多大？ 若期望心速为60次/分钟，并突然接通起博器，问1秒钟后实际心速为多少？瞬时最大心速多大？ 解 依题，系统传递函数为 令 可解出 将 （秒）代入二阶系统阶跃响应公式 可得 （次/秒）=（次/分） 时，系统超调量 =16.3% ，最大心速为 （次/秒）=（次/分） 3-6 机器人控制系统结构图如题3-6图所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间（s），超调量%%。 解 依题，系统传递函数为 由 联立求解得 比较分母系数得 3-7 设题3-7图（a）所示系统的单位阶跃响应如题3-7图（b）所示。试确定系统参数和a。 解 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为 （1） 联立求解得 1） 3-8 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。 （1）=0 （2）=0 （3）=0 （4） 解（1）=0 Routh： S5 1 2 11 S4 2 4 10 S3 S2 10 S S0 10 第一列元素变号两次，有2个正根。 （2）=0 Routh： S5 1 12 32 S4 3 24 48 S3 0 S2 48 S 0 辅助方程 , S 24 辅助方程求导：24s=0 S0 48 系统没有正根。对辅助方程求解，得到系统一对虚根 。 （3）=0 Routh： S5 1 0 -1 S4 2 0 -2 辅助方程 S3 8 0