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习题解答-003
第三章 习 题
3-1 已知系统脉冲响应如下,试求系统闭环传递函数Φ(s)。
解
3-2 一阶系统结构图如题3-2图所示。要求系统闭环增益,调节时间(s),试确定参数的值。
解 由结构图写出闭环系统传递函数
令闭环增益, 得:
令调节时间,得:。
3-3 在许多化学过程中,反应槽内的温度要保持恒定, 题3-3图(a)和(b)分别为开环和闭环温度控制系统结构图,两种系统正常的值为1。
若,两种系统从开始达到稳态温度值的63.2%各需多长时间?
当有阶跃扰动时,求扰动对两种系统的温度的影响。
解 (1)对(a)系统:
, 时间常数
(a)系统达到稳态温度值的63.2%需要10个单位时间;
对(a)系统:, 时间常数
(b)系统达到稳态温度值的63.2%需要0.099个单位时间。
(2)对(a)系统:
时,该扰动影响将一直保持。
对(b)系统:
时,最终扰动影响为。
3-4 设角速度指示随动系统结构图如题3-4图。若要求系统单位阶跃响应无超调,且调节时间尽可能短,问开环增益应取何值,调节时间是多少?
解 依题意应取 ,这时可设闭环极点为。
写出系统闭环传递函数
闭环特征多项式
比较系数有 联立求解得
因此有
3-5 电子心律起博器心率控制系统结构图如题3-5图所示,其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分环节,要求:
若=0.5对应最佳响应,问起博器增益应取多大?
若期望心速为60次/分钟,并突然接通起博器,问1秒钟后实际心速为多少?瞬时最大心速多大?
解 依题,系统传递函数为
令 可解出
将 (秒)代入二阶系统阶跃响应公式
可得 (次/秒)=(次/分)
时,系统超调量 =16.3% ,最大心速为
(次/秒)=(次/分)
3-6 机器人控制系统结构图如题3-6图所示。试确定参数值,使系统阶跃响应的峰值时间(s),超调量%%。
解 依题,系统传递函数为
由 联立求解得
比较分母系数得
3-7 设题3-7图(a)所示系统的单位阶跃响应如题3-7图(b)所示。试确定系统参数和a。
解 由系统阶跃响应曲线有
系统闭环传递函数为
(1)
联立求解得
1)
3-8 已知系统的特征方程,试判别系统的稳定性,并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。
(1)=0
(2)=0
(3)=0
(4)
解(1)=0
Routh: S5 1 2 11
S4 2 4 10
S3
S2 10
S
S0 10
第一列元素变号两次,有2个正根。
(2)=0
Routh: S5 1 12 32
S4 3 24 48
S3 0
S2 48
S 0 辅助方程 ,
S 24 辅助方程求导:24s=0
S0 48
系统没有正根。对辅助方程求解,得到系统一对虚根 。
(3)=0
Routh: S5 1 0 -1
S4 2 0 -2 辅助方程
S3 8 0
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