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第 31 卷 增刊 1 农 业 工 程 学 报 Vol.31 Supp.1 2015 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2015 71 鸵鸟足底非规则曲面形貌数学模型构建 1 1 2 1 1 1 张 锐 ，杨明明 ，潘润铎 ，刘海宝 ，曾桂银 ，李建桥 (1. 吉林大学 工程仿生教育部重点实验室，长春 130022 ； 2. 吉林大学第一医院 放射线科 长春 130021) 摘 要：鸵鸟足底曲面形貌是影响鸵鸟足优越越沙性能的关键因素之一，研究鸵鸟足底曲面特征将有助于将其这 一优越特性应用到越沙车轮上，以改善目前常规越沙车轮在松软地面上通过性低的难题。该文选取健康成年鸵鸟 足，经过三维激光扫描仪扫描得到鸵鸟足的点云数据，并导入 Geomagic Studio 软件中进行封装、表面处理，最后 把鸵鸟足第Ⅲ趾底曲面划分为 3 个典型区域：前掌缓曲面、中间凹槽面和足跟凸冠面。利用 Catia 软件中的 Digitized Shape Editor 模块，对 3 个典型曲面的密集点云选取合理的过滤方式过滤，保留典型曲面形貌的特征点，并导出 3 个典型区域特征点云三维数据。运用 Matlab 软件中的 surface fitting 自动拟合功能，拟合前掌缓曲面和中间凹槽面 的2 个曲面，分别得到 2 个曲面的拟合方程和决定系数 R2 ；基于足跟凸冠面外形类似于一个典型椭球面，利用 SAS 软件中非线性回归模块以椭球面模型进行曲面拟合。从拟合结果可以看出，3 个曲面的决定系数 R2 分别为 0.95、 0.96、0.95，实现了鸵鸟足底曲面由生物模型到数学模型的转化。该研究为将鸵鸟足底曲面形貌进行工程仿生学应 用奠定了理论基础，并为利用工程仿生学技术研究松软路面行驶车辆提供研究方向和参考依据。 关键词：仿生学；逆向工程；数学模型；鸵鸟足底曲面 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2015.z1.010 中图分类号：TB17 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)- Supp.1-0071-08 张 锐，杨明明，潘润铎，等. 鸵鸟足底非规则曲面形貌数学模型构建[J]. 农业工程学报，2015，31(增刊 1)： 71－78. Zhang Rui ，Yang Mingming ，Pan Runduo, et al. Mathematical model establishment of irregular plantar surface of ostrich didactyl foot [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(Supp.1): 71－78. (in Chinese with English abstract) 流效果差，沙土在轮下流动性大，对车轮的摩擦力 0 引 言 小，从而车轮的牵引力小，因此通常会出现打滑、 在竞争日益激烈的当今社会，生产力的高低是 沉陷等现象[7] 。 衡量一个国家综合国力的重要指标，而一个国家的 国内外科研工作者模仿常年生活在松软路面 石油、煤炭、金属等矿产资源开采量直接关系到一