第四章根轨迹分析.pptVIP

本章序言 时域分析中，高阶系统解析法求闭环极点较困难。 1948年，伊万斯（W.R.Evans）提出了根轨迹法。根轨迹法是利用开环零极点在s平面上的分布通过图解的方法来确定闭环极点分布的一种方法。 根轨迹法简便、直观，在控制工程中得到广泛应用。 §4 - 1 根轨迹的基本概念 一.根轨迹的定义： 1、定义： 当系统某个参数变化时，闭环特征根在 s 平面上移动的轨迹。 2、根轨迹法： 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条件下，绘制出系统闭环特征根在 s 平面上随参数变化时运动的轨迹。 §4 - 1 根轨迹的基本概念 （1）Kg从０→∞根轨迹均在 s 左半平面，所以系统对 所有的Kg值都稳定。 （2）0＜Kg＜1，特征根为实数，过阻尼，无超调。 （3）Kg=1，特征根为重实数，临界阻尼，也无超调。 （4）Kg＞1，共轭复数根，欠阻尼，衰减振荡。 （5）在Gk中，有一个零值极点，系统为1 型，阶跃 下ess＝0。 绘制根轨迹的实质还是寻找特征方程1+GK =0的 根，所以满足GK(s)=-1的s值，都必定在根轨 迹上，则根轨迹方程为：GK(s)= -1. 幅值方程： 例2：单位反馈系统的 , 试判断s1(-1,j1)、 s2(-0.5,-j1)是否是根轨迹上的点。 例2：单位反馈系统的 , 试判断s1(-1,j1)、 s2(-0.5,-j1)是否是根轨迹上的点。 例3：求上例中 s2(-0.5,-j1)对应的Kg值。 §4-2 绘制根轨迹的基本法则 证明：根轨迹的起点是指Kg=0的根轨迹点，而终点 是指Kg→∞的根轨迹点。 2）当Kg→∞时，即终止于开环零点或无穷远处。 5、实轴上的根轨迹： 实轴上根轨迹区段的右侧，实轴上的开环零、极点数目之和应为奇数。 6、根轨迹的渐近线： 若nm，当Kg?∞时，有（n-m）条趋于无穷远 处，它们趋向的方位由渐近线决定： 有3条趋于无穷远处; 7、根轨迹的分离点(汇合点)及分离角： 几条根轨迹在s平面上相遇又分开-----汇合点或分离点。 ★分离点的计算： 2、极值法：在分离点sd的Kg(d)值不是过阻尼的极大值就是欠阻尼的极小值或相反。 3、牛顿余数定理法 1、起始角：起始于开 环极点的根轨迹在 起点处的切线与正 实轴方向的夹角。 如右图所示系统：在靠近 p2处取一点s1，则有 2 、终止角：终止 于开环零点的根轨迹在终点处的切 线与正实轴方向的夹角。 根轨迹与虚轴相交，表示闭环极点中有一部分 位于虚轴上，即闭环特征方程有纯虚根±jω, 系统 处于临界稳定。 用劳斯判据解题 十、闭环极点的和与积：根轨迹走向 二、参量根轨迹 参量根轨迹定义： 在控制系统中，除开环增益Kg和开环放大系数K以外，其它参量变化时绘制出的根轨迹被称为参量根轨迹。 绘制根轨迹的关键：正确地求出等效开环传递函数 二、参量根轨迹 例4-17 已知系统结构图如下，试绘出参量τ由0→∞变化时的根轨迹。 二、参量根轨迹 二、参量根轨迹 二、参量根轨迹的绘制步骤总结 第一步，得出等效开环传函； (1)列出原系统的特征方程。 (2)以特征方程中不含参量的项去除特征方程，得到等效系统的根轨迹方程，该方程中原系统的参量为等效系统的根轨迹增益。 第二步，根据根轨迹的绘制方法，绘制参量根轨迹。 §4--4 求取闭环零极点的方法 为确定闭环系统的性能指标 ，评价系统性能的优劣，需知道闭环零、极点。 降阶的原则和步骤 原则： 在符合简化对极点分布要求的前提下，还必须保证简化前后的传递函数的稳态值要相等。 步骤： 第一，确定系统的闭环主导极点； 第二，将高阶系统的开环传递函数或闭环传递函数写为时间常数表达形式； 第三，忽略小时间常数项。 利用根轨迹分析系统性能及确定系统参数 此时Kg=16.9。 利用根轨迹分析系统性能及确定系统参数 所以，稳定范围：0K10。 ③渐进线： 利用根轨迹分析系统性能及确定系统参数 三、闭环零极点分布与阶跃响应的定性关系 (1)稳定性 系统稳定的充要条件是闭环极点均在S左半平面，与闭环零点无关 (2)快速性