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控制理论与应用 Vol. 30No. 1 第 30 卷第 1 期 Controlτhe。可 Applications 1皿.2013 2013 年 1 月 DOI: 1O.76411(万1\.2013.2悦。7 地面装调的空间机械臂在空间应用时的自适应鲁棒控制 刘福才f ，高娟娟，王芳 (燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛侃侃陆4) 摘要:针对空间机械臂在轨操控过程中，重力加速度不同于地面装调阶段的重力加速度，会随着空间位置的改变 而变化的问题.本文提出了一种自适应鲁棒控制策略，用于空间机械臂的末端控制，从而使在地面重力条件下装满 好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务.通过分析重力项对空间机械臂轨迹跟踪控制的影响， 设计自适应律在线估计重力加速度，从而得到重力项的估计，系统的不确定性通过鲁棒控制器来补偿.基于李雅普 诺夫理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明，在地面装调阶段的重力环境下和空间应用阶段的微重力环境 下，该控制器对空间机械臂的末端控制均能达到较高的轨迹跟踪精度，具有重要的工程应用价值. 关键词:空间机械臂;地面装调;空间应用;微重力环境;自适应鲁棒控制 中固分类号:哑241 文献标识码:A Adaptive robust control for the space application of manipulator aligned on ground t LIU Fu-cai , GAO Juan才uan， WANG Fang (Key Lab of Industrial Computer Control En阴阳ng of Hebei Province. Yanshan University. Qinhuangdao Hebei 俑ω4. Cbina) Abs位act: 白le gravity acceleration for a space robot in in-orbit operation is different 企om that in the ali但mentphase on the ground and subject to change with spatial l∞ation. We propose an adaptive robust strategy for the end control of a space robot working in-orbit in 由e space under microgravity environment, but had the manipulator adjus他don 由eground under gravity environment. After analyzing the impact of gravity on 往西jectory-tracking of the space manipulator,we design an adaptive stra能盯to estimate 配阴.vity acceleration online，位。m which we determine the values of related terms. The m臼rtainty can be compensated by a robust controller. By using the Lyapunov 也eory， we prove 也at 由is control scheme gu缸.antees 也e stability of the closed-loop system and 由e asymptotic convergence of 回cking errors. Simulatio