2014机械设计大赛说的明书.docVIP

参赛队号： （由工作人员填写） 浙江省第十届大学生机械设计竞赛 机械设计方案书 学校名称： 浙江理工大学 学生队长： 学生队员： 指导教师： 联系方式：  第1章 绪论 1 1.1 研制背景与意义 1 1.2 研究的基本内容 1 第2章 总体方案 2 2. 设计方案拟定 2 2.创新与特色简介 5 第3章 动力与传动方案的设计、计算与分析 6 3.1. 电机的选择 6 3.2. 各动力与传动机构设计计算与分析 7 3.2.1 行进驱动机构设计计算分析 7 3.2.2 螺旋机构设计计算分析 7 3.2.3 齿轮齿条机构设计计算分析 8 3.2.4 齿轮传动强度设计计算分析 9 第4章 动作执行机构的设计、计算与分析 11 4.1 过桥机构设计计算分析 11 4.2 机械手机构设计计算分析 11 4.2.1 机械手夹取机构 11 4.2.2 机械手旋转机构 13 4.2.3 机械手行程分析 13 第5章 设计总结 14 参考文献 15 附录： 16 第1章 绪论 1.1 研制背景与意义 浙江省第十届大学生机械设计竞赛的题目为“”的机器人设计，作为一名大学生，为奉献自己的一份力量，同时学习巩固在大学的所学，参加此次“”机械设计大赛，根据大赛所给题目的要求，我们进行了合理的设计，成功地做出了实物，并且能够稳定地完成规定的所有动作。 1.2 研究的基本内容 根据题目要求设计的 第2章 总体方案 2. 设计方案拟定 根据大赛的参赛标准，如图2.1所示： 图2.1整体 1）齿轮机构：电机输入，带动主动齿轮转动，通过与齿数的齿轮啮合，实现一级减速，二级减速，。如图2.2所示： 图2.1 2）如图2.3所示： 图2. 3） 图2.4 4）如图2.5所示： 图2.4 5）如图2.8所示。 2.2创新与特色简介 第3章 动力与传动方案的设计、计算与分析 3.1. 电机的选择 每个功能的动力源均为电机，一共用了个电机，分布如表3-1所示： 表3-1 电机分布 编号 位置 参数 数量 1 12V、Rpm直流电机 2 平行四边形机构 12V、Rpm直流电机 3 凸轮机构 12V、100Rpm直流电机 1 图3.1 电机位置分布 3.2. 各动力与传动机构设计计算与分析 3.2.1 行进驱动机构设计计算分析 由左右两个两条履带前后转动来控制小车的行走转向，每条履带配一个驱动电机，车轮由左右两块铝板支撑连接，车轮中心距为200mm，履带周长557mm，结构简单，与轮子紧密配合。 驱动装置参数： 小车重量m=7.56kg 车轮直径D=50mm 车宽B=270mm 履带与地面摩擦系数 当转向时，一个电机的扭矩大于地面摩擦力的扭矩，所以小车的行进转向能达到要求。 当载重时验算车的直线行进速度。 理论： 实际： 场地实际总长4米，实际最大直线行程3.5米，经实际实验，小车的速度合适。 3.2.2 螺旋机构设计计算分析 丝杠的上升和下降是通过700r/min的电机带动三个齿轮的啮合来驱动的,如图3.3所示，z1=22，z2=34,z3=22,m1=m2=m3=1.5,故传动比i=1。 丝杆转速n=n0=700r/min。 丝杆的螺距P=3mm，故理论的速度为： 上升所需时间： 所以速度符合要求。 阻力扭矩计算： 螺纹齿轮与轴等总摩擦系数约为，大轴承、机械手装置、抓架子、配重总重：，则摩擦力： 故阻力矩： 所以力矩符合要求。 3.2.3 齿轮齿条机构设计计算分析 齿轮齿条机构位于导轨上用于完成机械手向前推出的运动。 齿轮分度圆直径20mm，齿数20。 理论推出速度： 实际推出速度： 滑轨摩擦系数：，大轴承、机械手装置、配重总重： 阻力： 阻力矩： 电机扭矩高于阻力扭矩，导轨能正常推出。经过实际检验速度符合要求。 表3-4 滑轨电机参数 型号 电压 空载转速 额定转速 额定力矩 额定电流 JGA25-370 12V 24Rpm 20Rpm 35kg·cm 900mA 3.2.4 齿轮传动强度设计计算分析 所选的齿轮均为45号钢材质，具体参数见表3-6。 参考濮良贵主编的《机械设计》，以升降丝杆上的三个齿轮为例进行分析 z1=22,m=1.5,分度圆直径d1=33mm 传递扭矩（电机输出扭矩）： 啮合角： 传动比： 载荷系数： 齿宽系数: 齿轮接触强度极限： 接触疲劳寿命系数： 安全系数： 齿根弯曲疲劳强度计算： 齿面接触疲劳强度计算： 材料的弹性硬性系数： 齿轮分度圆直径： ， 经计算齿轮传动符合要求。 表3-5 齿轮参数表 功能 名称 齿数 模数