工程力学 第16章 点的的复合运动.pdfVIP

第16 章 点的复合运动 由于运动的相对性，在不同的参考系中，对于同一动点，其运动 方程、速度和加速度是不相同的。许多力学问题中，常常需要研究一 点在不同参考系中的运动量(速度和加速度)的相互关系。 本章将用定、动两种参考系，描述同一动点的运动；分析两种结 果之间的相互关系，建立点的速度合成定理和加速度合成定理。 点的运动复合是运动分析方法的重要内容，在工程运动分析中有 着广泛的应用；同时可为相对运动动力学提供运动分析的理论基础； 点的运动复合的分析方法还可推广应用于分析刚体的复合运动。本章 是 “工程运动学” 篇的重点内容。 §16-1 点的合成运动的几个基本概念 16－1－1 定参考系和动参考系 －1－162 绝对运动、相对运动和牵连运动 §16-2 点的速度合成定理 §16-3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 §16-4 牵连运动是转动时点的加速度合成定理 ·科氏加速度 §16-5 结论与讨论 习题 本章正文 返回总目录 1 第16 章 点的复合运动 §16－1 点的合成运动的几个基本概念 16－1－1 定参考系和动参考系 一般工程问题中，通常将固连在地球或相对地球不动的机架上的坐标系，称为定参考系 （fixed reference system ）,简称定系，以Oxyz 坐标系表示；固定在其它相对于地球运动的参 图16－1 车刀刀尖点P 的运动分析 考体上的坐标系称为动参考系 （moving reference system ），简称动系，以Ox y z 坐标系表 示。例如，图16－1 所示为夹持在车床三爪卡盘上的圆柱体工件与切削车刀。卡盘—工件绕 轴y 转动，车刀向左作直线平移，运动方向如图所示。若以刀尖P 点为动点作为研究对象， 则可以卡盘—工件为动系Oxyz ，而以车床床身 （固连于地球）为定系 Oxyz 分析动点 P 的运动。 16－1－2 绝对运动、相对运动和牵连运动 动点 （研究对象）相对于定系的运动，称为动点的绝对运动 （absolute motion ）。图16 －1 中动点刀尖P 点的绝对运动为水平直线 （绝对轨迹）运动。动点相对于定系的运动速度 和加速度，分别称为动点的绝对速度（absolute velocity ）和绝对加速度（absolute acceleration ）， 分别用符号v 和a 来表示。 a a 动点相对于动系的运动，称为动点的相对运动 （relative motion ）。图16－1 中动点刀尖 P 点的相对运动是在工件圆柱面上的螺旋线 （相对轨迹）运动。动点相对于动系的运动速度 和加速度，分别称为动点的相对速度（relative velocity ）和相对加速度（relative acceleration ）， 分别用符号 和 来表示。 v a r r 动系相对于定系的运动，称为牵连运动 （convected motion ）。图16－1 中，牵连运动为 绕Oy ˊ轴的定轴转动。 由于除了刚体平移以外，一般情形下，刚体上各点的运动并不相同。动系上每一瞬时与 动点相重合的那一点，称为瞬时重合点 （又称牵连点）。由于动点相对于动系是运动的，因 此，在不同的瞬时，牵连点是动系上的不同点。 动系上牵连点相对定系的运动速度和加速度，分别称为动点的牵连速度 （convected velocity ）和牵连加速度 （convected acceleration ），分别用符号ve 和ae 表示。 请读者注意： 1. 动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，它可能作直线运动或曲线运动；而牵 连运动则是指动系的运动，实际上是其所固连的参考体—刚体的运动，牵连运动可能是平移、 转动或其它较复杂的运动； 2 2. 牵连速度 （加速度）是指牵连点的 （