工程力学(运动学与兜寞力学)-15-刚体的平面运动.ppt

范钦珊教育教学工作室 FAN Qin-Shan?s Education Teaching Studio ;范钦珊教育与教学工作室;第三篇 运动学与动力学;第15章 刚体的平面运动;第15章 刚体的平面运动;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动实例;? 刚体平面运动实例;? 刚体平面运动实例;? 刚体平面运动实例;? 刚体平面运动实例;? 刚体平面运动实例;? 刚体平面运动实例;? 刚体平面运动方程 及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;;2、连杆上P点的运动方程;2、连杆上P点的运动方程; 3、连杆上P点的速度与加速度：将运动方程分别对时间t求一次和二次导数，可以得到P点的速度和加速度表达式 ;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 刚体平面运动方程及运动分解;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;y′;? 平面图形上各点的速度分析;S;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;?0;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的速度分析;A;? 平面图形上各点的速度分析;S;S;B;x′;? 平面图形上各点的速度分析;解法2－速度投影法;B;x′;解： 3、将滑块沿铅垂方向的运动(绝对运动)分解为： 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心AB为半径的圆周运动－相对运动。;解法1－基点法;x′;D;D;? 平面图形上各点的速度分析;? 平面图形上各点的加速度分析;S; 已知平面图形S上点A的加速度、图形的角速度与角加速度。与平面图形上各点速度分析相类似，选点A为基点，建立平移系，分解图形的运动，从而也分解了图形上任一点B的运动。由于动点B的牵连运动为平移，可应用动系为平移时的加速度合成定理，确定动点B的绝对加速度。 ;B; 平面图形上任意一点的加速度等于基点的加速度与这一点对于以基点为坐标原点的平移系的相对切向加速度和法向加速度的矢量和。;例 题 5; 解：1、确定连杆的角速度： 以A为基点，建立平移系A x′y′，;90o; 解： 2、角速度分析; 解： 2、角速度分析; 解： 3、关于约束的作用;O;解：1、基点法的速度分析： 确定圆轮的转动角速度;解：1、基点法的速度分析： 确定圆轮的转动角速度;O;O;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应???举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 运动学综合应用举例;? 结论与讨论;? 结论与讨论;? 结论与讨论;? 结论与讨论; 第2种方法有利于初学者加深对刚体运动复合等一系列基本概念的理解，它能满足本课程的基本要求。;? 结论与讨论;? 结论与讨论;? 结论与讨论;? 结论与讨论;第17章 刚体平面运动;45o;vA; 解：机构作平面运动，OA 和O1B都作定轴转动，A、B 二点的速度vA和vB的方向都 可以确定。作二者的垂直线， 相交于C