第六章机电结合分析与设计.pptVIP

机电一体化系统设计;第六章 机电系统有机结合分析与设计 ;6.1 机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;系统稳定设计的目的：;典型机电一体化系统—工业机器人的组成与运动特征;稳态设计方法研究的主要内容或步骤：;稳态设计方法学习的主要内容：;6.1.1 负载分析 ; 目的：获取负载特征参量。 方法：综合负载特性，进行有效组合，获取必要负载特征参量。为系统执行元件，机械变换机构等的选用或设计，系统进行稳定性设计和动态设计创造条件。;（2）惯量和负载的等效换算;1）等效转动惯量的计算 ;2）等效负载转矩的计算 ;6.1.2 执行元件的匹配选择;（1）执行元件的转矩匹配;（2）执行元件的功率匹配;（3）电机的过热验算;6.1.3 机械传动减速比的匹配选择与各级减速比的分配 ; 即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、特殊要求等综合分析选择确定，减速比的确定既要满足被控制对象的调速范围并使在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲当量（分辨率）与进给角之间的相应关系和在一定条件下输出转速最大或输出转矩最大等要求。 （2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下式决定减速比 i：;2）按输入速度恒定原则选择减速比;5）按速度和加速度规定要求选择减速比;6.1.4 检测传感装置、信号转换接口电路、 放大电路、电源的匹配与设计 ;系统稳态设计步骤：;磁栅位移传感器;压电式加速度传感器;2）信号转换接口电路的设计和选用 主要指A/D、D/A的选用 ; 具体要求： a）最后输出级的功率应与执行元件功率（电流、电压、容量、额定值）相匹配。 —— 输出阻抗小、效率高、时间常数小。 b）为执行元件的正常运转提供必要的适宜条件。 —— 制动条件、限流保护条件等。 c）放大器应有足够的线性范围，保障执行元件的容量得以正常发挥。 d）输入级应与检测传感器相匹配。 ——输入阻抗大，可减轻检测传感器的负荷。 e）放大器要有足够的放大倍数，工作特性稳定可靠、易于调整等。;4）伺服系统的能源（电源）支持 ;6.1.5 机电一体化系统数学模型的类型 ;滚珠丝杠传动半闭环控制系统框图 ;2）有外界干扰时的传递函数数学模型;3）全闭环控制系统;小 结;6.2 机电一体化系统的动态设计考虑方法 ;6.2.1 伺服系统的调节方法 ;1）动态稳定过程的特点：;2）动态系统过渡阶段的主要性能指标;（2）伺服系统动态稳定性校正方法 ;1）PID调节器及其传递函数（含调节电路） ;有源阻容式调节器的传递函数和特点：; d ) 比例—积分—微分( PID )调节——图d ;（3）PID调节器对伺服系统的调节校正性能分析 ; 典型闭环系统传递函数的构成;（4）PID调节器对闭环控制系统性能改善的实例分析;有无比例调节器时的性能比较; 性能改善：由系统响应推导和响应仿真比较结果得出，闭环响应仍为二阶响应，但时间常数比未加入调节器前的时间常数小，说明闭环系统响应快。 ; 比例调节的特点：;2）调节器为积分调节（I） ;积分调节器的特点 :;比例—积分调节（PI）的特点：;4）调节器为比例—积分—微分调节（PID）;（4）速度反馈校正（测速发电机局部负反馈）;系统有/无测速发电机负反馈的系统仿真 ;6.2.2 机械结构弹性变形对系统的影响简介 ; （2）依据机械振动系统的运动和动力学方程，从机械系统弹性变形出发简化系统，建立弹性变形时机械系统的运动和动力传递结构框图。 （3）由机械系统运动和动力传递结构框图，写出机械系统运动和动力传递的控制等效框图。 （4）建立机械系统的传递函数。 （5）应用根轨迹法等，对系统的传递函数进行因式分解，并分析系统的结构谐振频率分量，评价和判断系统的结构谐振频率分量是否对机械系统的控制频带产生影响，若系统存在自激振荡现象，应采取相应地措施避开自激振荡，从而使系统工作稳定可靠。;6.3 机电一体化系统的可靠性设计;（3）系统干扰和提高抗干扰能力的措施;（4）软件的可靠性技术;2）提高软件自身的可靠性;本章总结;课外作业：