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机器人培训 第四天 SGMOTOMAN 1. 系统诊断 1.1 系统版本 1系统诊断 1.2 机器人类型信息 1 系统诊断 1.3 输入输出状态 1.3.1 通用输入 通用输入画面的显示 1 系统诊断 通用输入详细画面的显示：“0”开头 1 系统诊断 1.3.2 通用输出：“1”开头 通用输出画面的显示 步骤：1｛输入/输出｝ 2｛ 通用输出｝ 通用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2｛细节｝ 1 系统诊断 输出状态的修改 1 系统诊断  1.3.3 专用输入：“4”开头 专用输入画面的显示 步骤：1｛输入/输出｝ 2｛ 专用输入｝ 专用输入详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2 ｛细节｝ 1 系统诊断 1.3.4 专用输出：“5”开头 专用输出画面的显示 步骤：1｛输入/输出｝ 2｛ 专用输出｝ 专用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2 ｛细节｝ 1 系统诊断 1.3.5 信号名称的变更 在详细画面直接修改 菜单修改 1 系统诊断 信号号码的搜索 在详细画面上直接搜索 菜单搜索 1 系统诊断 1.3.6 继电器号码的搜索 在详细画面上直接搜索 菜单搜索 1 系统诊断 1.4 监视时间 1.4.1 监视时间的显示 1 系统诊断 1.4.2 监视时间的单独显示 按翻页键 1 系统诊断 1.4.3 监视时间的清除（维护保养，更换配件，报警信息的参考，建议不清除） 1.5 报警历史 1.5.1 报警历史画面的显示 1 系统诊断 步骤： 1 选择｛系统信息｝ 2 选择｛报警历史｝ 3 按翻页键 切换画面： 1.5.2 报警历史的清除（建议不清除） 1 显示要清除的报警历史画面 2 选择菜单的｛数据｝ 3 选择｛清除记录｝ 4选择“是” 1 系统诊断 1.6 电源切断/ 接通时的位置数据 步骤： 1 选择主菜单的｛机器人｝ 2 选择｛电源通/断位置｝ 1 系统诊断 1.7当前位置画面 1 系统诊断 2 安全系统 2.1 根据安全模式设定的保护 2.1.1 安全模式 2.1.2 用户口令 用户口令的变更（建议不要改） 2 安全系统 3 系统设定 3.1 原点位置校准 3.1.1 原点位置校准 没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。 下列情况下必须再次进行原点位置校准。 1 改变机器人和控制柜的组合时。 2 更换电机和绝对编码器时。 3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。 4 机器人碰撞工件，原点偏移时。 3 系统设定 有以下两种操作方法： 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方法登录原点位置。 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。 3.1.2 操作方法 进行全轴登录 3 系统设定 3 系统设定 进行各轴单独登录 3 系统设定 变更绝对原点数据（不要改，出厂数据贴在柜门上） 3 系统设定 清除绝对原点数据（建议不要清除） 3 系统设定 3.1.3 机器人的原点位置姿态 3 系统设定 3.2 设定第二原点位置 ( 检查点) 3.2.1 操作目的 当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。（4107报警。） 以下两种情况会发生报警： ? PG编码器 系统发生异常 ? PG编码器 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。 报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常” 3 系统设定 解除流程图 3 系统设定 3.2.2 第二原点位置( 检查点) 的设定方法 3 系统设定 3.2.3 报警发生后的处置 绝对原点数据允许范围发生异常报警后，进行：1清除报警 2接通伺服电源 3 系统设定 3.3 作业原点设置 3.3.1 作业原点 作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。 3.3.2 设置作业原点