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风力摆控制系统 摘要：为了实时监测和自主控制风力摆姿态，本设计以KL26单片机为核心，设计了风力摆控制系统。通过陀螺仪传感器实时检测并计算出摆杆在水平和垂直方向上的角度，进而得到轴流风机二维系统内的位置偏差，通过运用PWM控制技术控制4个轴流风机，使得风力摆按照一定规律运动。测试结果显示系统运行可靠，完全满足设计要求。 关键词：KL26；陀螺仪；传感器；PWM Abstract: In order to monitor and control the movement of the wind pendulum, the KL26 microcontroller is chosen as the core to the design of the wind pendulum control system. Through the gyroscope sensor, the angle of the horizontal and vertical direction of swinging bar is detected and the position deviation of the two dimensional system is thus obtained. By applying the PWM control technology to the 4 axial fans, the motion of the wind pendulum is controlled in accordance with a certain law. Test results show that the system is reliable and can fully meet the design requirements. Key words: KL26; gyroscope; sensor; PWM 1方案论证与比较 整体思路 根据上述方案论证，我们最终确定了以KL26单片机为控制核心，采用陀螺仪传感器实时检测轴流风机系统的二维空间位置偏差，利用单片机控制轴流风机的转速，最终实现风力摆控制系统的整体功能。 如图1所示，本设计主要包括KL26单片机、轴流风机和陀螺仪传感器。整个轴流风机控制系统通过陀螺仪传感器检测风机位置，再由单片机控制轴流风机转速，最终使得轴流风机处于所需状态。 图1整体框图 1.2 系统结构设计方案论证 1.2.1 支架结构设计 方案一：采用单竖杆和单横杆固定支架结构，方案结构简单易实现，但稳定性较差，风力机摆动时容易出现支架晃动，不利于设计结果稳定实现。 方案二：选择三角支架结构为底部稳定结构，中间采用横杆固定。较方案一稳定度大大提高，设计过程简单，易于实现。但执行过程中需要调整底部两个三角支架高度相一致，水平稳定度欠缺。 方案三：采用两边支架结构和横杆固定。较方案一和方案二稳定度最高，支架高度固定，不需要提前调整支架高度，易于实现，执行过程能够很好地抗干扰。 综上比较三个方案，本系统选择方案三。 1.2.2轴流风机布局方案论证 方案一：采用两个轴流风机，使其正交放置，通过控制两个风机的速度来实现画直线轨迹和顺时针圆周轨迹。 方案二：采用三个轴流风机，使其在同一平面内呈正三角形排布，通过控制三个风机的速度来实现画直线轨迹和顺时针圆周轨迹。 方案三：采用四个轴流风机，使其在同一平面内呈正方形排布，通过控制四个风机的速度来实现画直线轨迹和顺时针圆周轨迹。其排布位置的对称性使得其具有一致性好、控制方便、灵敏度高和响应快等特点。 综上比较，采用四个轴流风机方案。 1.2.3 姿态传感器选择 方案一：采用ITG3200三轴数字回转仪，量程范围 QUOTE 卤 卤2000(dps),灵敏度为14.375，电压为2.13.6V。 方案二：采用MPU6050传感器，量程范围为 QUOTE  D_Dd__________????________________ D_Dd____ 方案三：采用数字输出陀螺L3G4200D,量程范围为 QUOTE  D_Dd__________áe??________________ 对比各传感器优势，MPU6050姿态传感器能够同时测量加速度和角速度，两者互补融合增强风力摆的稳定性。 综上比较以上方案，本系统选择方案二。 1.3风力摆运动控制方案论证 1.3.1 风力摆运动方式控制 方案一：使用四只轴流风机作为动力系统，运动控制方式为“十”字形控制，轴流风机分别安装在十字形结构四端，给定探杆脱离垂直方向一定角度时，探杆摆动。此时控制摆动方向上对立两个风力机转动，迫使探杆按照要求运动。方案设计较为复杂，实现程度可靠。如图2所示为十字形控制方式。