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6.6 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统
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6.6 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 本节提要 矢量控制系统的基本思路 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用 转子磁链模型 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统——直接矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 一、 矢量控制系统的基本思路 在前面已经阐明,以产生同样的旋转磁动势为准则,在三相坐标系上的定子交流电流,通过三相/两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流,再通过同步旋转变换,可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流和。 异步电机的坐标变换结构图 图6-52 异步电动机的坐标变换结构图3/2——三相/两相变换; VR——同步旋转变换;——M轴与轴(A轴)的夹角 既然异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机,那么,模仿直流电机的控制策略,得到直流电机的控制量,经过相应的坐标反变换,就能够控制异步电机了。 由于进行坐标变换的是电流(代表磁动势)的空间矢量,所以这样通过坐标变换实现的控制系统就叫作矢量控制系统(Vector Control System),控制系统的原理结构如下图所示。 图6-53 矢量控制系统原理结构图 在设计矢量控制系统时,可以认为,在控制器后面引入的反旋转变换器VR-1与电机内部的旋转变换环节VR抵消,2/3变换器与电机内部的3/2变换环节抵消,如果再忽略变频器中可能产生的滞后,则图6-53中虚线框内的部分可以完全删去,剩下的就是直流调速系统了。 二、 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用 问题的提出 上述只是矢量控制的基本思路,其中的矢量变换包括三相/两相变换和同步旋转变换。在进行两相同步旋转坐标变换时,只规定了d,q两轴的相互垂直关系和与定子频率同步的旋转速度,并未规定两轴与电机旋转磁场的相对位置,对此是有选择余地的。 按转子磁链定向 现在d轴是沿着转子总磁链矢量的方向,并称之为 M(Magnetization)轴,而 q 轴再逆时针转90°,即垂直于转子总磁链矢量,称之为 T(Torque)轴。 这样的两相同步旋转坐标系就具体规定为 M,T 坐标系,即按转子磁链定向(Field Orientation)的坐标系。 当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时,应有 按转子磁链定向后的系统模型 代入转矩方程式(6-113)和状态方程中并用m,t替代
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