智慧型仿生机器蛇.PDF

專案/研究主題 ◆ 智慧型仿生機器蛇 學 校 系 所 ◆ 國立虎尾科技大學電子工程系 計畫主持人 ◆ 王榮爵副教授 計 畫 重 點 ◆ 本計畫之智慧型仿生機器蛇 ，能仿效真蛇可於任何地形中隨意行動 ，甚至能攀爬水管或樹木 ， 與使用多種感測器 ，能應用於各種特殊環境 ，偵測所需的環境資訊 。整體的硬體機構由10 顆 A I 馬達的所組成 ，擁有 10 個可動自由度 ，因此可實現靈活的行動 ；另外結合多種SENSOR 與 示教再現(teaching/ playback) 的方式 ，來完成智慧型仿生機器蛇所有的工作任務 。此外為了增 加智慧型仿生機器蛇的自由彈性 ，採用鋰電池與電池保護電路組 ，來提供智慧型仿生機器蛇整 體的動力 ，工作時間可長達2 個小時 ，並可依據客戶需求 ，使用不同的SENSOR ，完成智慧型 仿生機器蛇不同的應用與目的。 效益 / 特色 ◆ 智慧型仿生機器蛇的體型與其他人型機器人相比 ，較為細長且小巧 ，所以適合在困難或特殊的 地形中行走 ，因此可應用在各式各樣的環境與用途。在外觀設計上 ，為了方便智慧型仿生機器 蛇的馬達散熱與執行動作 ，使用了我們自行手工製作的黑色套件 ，讓整體外觀看起來簡約大方 ， 在夜晚時也不易被發現 ，可使用於軍事及警方用途。在控制器方面 ，使用CM-700 控制器 ，具 有即時運算及判斷的能力 ，讓智慧型仿生機器蛇可自行判斷並執行所需的動作。另外 ，為了實 現偵查功能 ，智慧型仿生機器蛇頭部加裝無線數位攝影機 ，能將智慧型仿生機器蛇所看到的畫 面即時傳回電腦 ，讓操作人員能了解智慧型仿生機器蛇所行經的環境與路況 ，此應用可結合在 救災 、水管下水道探測 、核能廠偵測 、特殊地形探索甚至是軍事用途。為了強化智慧型仿生機 器蛇的救災功能 ，加裝了超音波溫度感測器 、超音波距離感測器 ，以方便偵測災難現場的實況。 教 授 專 長 ◆ 智慧型機器人 、鋰電池電源管理 、嵌入式系統 、模糊理論與應用 、控制理論與應用 、影像處理