第2章控制系统数学模型.pptVIP

第2章 控制系统数学模型 主要内容 2.1 线性定常系统的数学模型 2.2 LTI模型的属性 2.3 数学模型之间的转换 2.4 系统模型的运算 2.5 系统DEE建模 2.6 系统S函数建模 2.5 系统DEE建模 在MATLAB命令窗口中输入dee 后回车，得到： 2.6 系统S函数建模 例子：神经元PID控制器的SIMULINK仿真模型 步骤： 1、先编写S函数； 2、在simulink模块库中找到User-defind Functions 下的S-Function模块； 如果字段代表的向量宽度为动态可变，则可以将它们赋值为－1。 注意DirFeedthrough是一个布尔变量，它的取值只有0和1两种，0表示没有直接馈入，此时用户在编写mdlOutputs子函数时就要确保子函数的代码里不出现输入变量u；1表示有直接馈入。 NumSampleTimes表示采样时间的个数，也就是ts变量的行数，与用户对ts的定义有关。 需要指出的是，由于s-function会忽略端口，所以当有多个输入变量或多个输出变量时，必须用mux模块或demux模块将多个单一输入合成一个复合输入向量或将一个复合输出向量分解为多个单一输出。 SS对象的专有属性 字符串构成的列细胞数组 状态名称 StateName 整数标量 状态数目 Nx 实数矩阵 描述矩阵 E 实数矩阵 直接传递矩阵 D 实数矩阵 输出矩阵 C 实数矩阵 输入矩阵 B 实数矩阵 系统矩阵 A 属性的数据类系 属性描述 属性名 2.2 LTI模型的属性——LTI模型的专有属性 属性设置和属性读取的方法如下： 创建数学模型对象的时候，用带有属性的输入变量来设置相关属性。 用get和set函数来设置和读取模型对象的属性。 将模型对象的属性当作普通变量来访问，通过成员运算符“.”访问对象的属性。 可以通过模型的专用函数获取系统模型的专有属性。 2.2 LTI模型的属性——访问LTI模型的属性 sys = tf(1,[1 1],Inputdelay,0.3); %用带有属性输入变量的方法调用tf set(sys, inputname, energy, outputname, temperature, notes, A simple heater model); %用set函数设置TF对象的属性值 NoteValue=get(sys,notes); %用get函数访问TF对象的notes属性 sys.num{1}=2; %直接通过属性名访问属性值 sys.den{1}(2)=2; sys.InputName=Hz; 2.2 LTI模型的属性——访问LTI模型的属性 2.2 LTI模型的属性——访问LTI模型的属性 get(sys) %显示TF对象的所有属性值 2.2 LTI模型的属性——访问LTI模型的属性 2.2 LTI模型的属性——访问LTI模型的属性 【调用格式】 [num,den] = tfdata(sys, ‘v’) %以行向量的形式返回TF对象的分子分母多项式系数 [z,p,k] = zpkdata(sys, ‘v’) %以列向量的形式返回ZPK对象的零极点和增益向量 [A,B,C,D] = ssdata(sys , ‘v’) % 从状态空间模型sys提取状态空间矩阵 如果没有’v’变量，则返回值为细胞数组的形式。对于单输入单输出系统，加上’v’变量，返回值的表达形式可以更简单。 例：访问sys=zpk([1；-2],[-3；-4；-5],[100])模型的属性。 sys=zpk([1 -2],[-3 -4 -5],100) [num,den]=tfdata(sys,v) [z,p,k]=zpkdata(sys,v) Zero/pole/gain: 100 (s-1) (s+2) ----------------- (s+3) (s+4) (s+5) z = 1 -2 p = -3 -4 -5 k = 100 num = 0 100 100 -200 den = 1 12 47 60 2.2 LTI模型的属性——访问LTI模型的属性 【调用格式】 sys = tf(sys) % 将sys对象转换为TF模型 sy