第六章 机电一体化系统机电有机结合的分析与设计.ppt

----第七章---- 第六章 机电一体化系统的机电有机结合分析与设计 包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件的参数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件的选择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施等，为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。 §6-1 机电有机结合之一— 机电一体化系统的稳态设计考虑方法 被控对象的运动，有的是直线运动或旋转运动等；执行元件与被控对象有直接连接的，也有通过传动装置连接的。 执行元件的额定转矩(或力、功率)、加减速控制及制动方案应与被控对象的固有参数(如质量、转动惯量等)相匹配。 因此，要将被控对象相关部件的固有参数及其所受的负载(力或转矩等)等效换算到执行元件(k)的输出轴上，即计算其输出轴承受的等效转动惯量和等效负载转矩(回转运动)或计算等效质量和等效力(直线运动)。 系统执行元件的转矩匹配 系统执行元件的功率匹配 过热保护系数 过载保护系数验算 如冗余量大，易使执行元件价格高，系统成本升高，市场竞争力下降，在使用时，易造成浪费；执行元件的参数值偏低，将达不到使用要求。所以，应选择与被控对象的需要相适应的执行元件。 （a）过热验算 对于连续工作负载不变的电动机，要求在整个转速范围内，负载转矩在额定转矩范围内。选择电动机应满足 （b）转矩过载验算 转矩过载校核的公式为 而 式中 —折算到电动机轴上的最大负载力矩； —电动机输出转矩的最大值(过载转矩)； TN —电动机的额定力矩； km —电动机的转矩过载系数。对直流伺服电动机，一般取km≤2.0～2.5；对交流伺服电动机，一般取km≤1.5～3。 目的:可最终获得被控制对象的运动规律和运动速度要求。 （1）减速比匹配选择的一般原则要求 在第2章中，提到了机械传动减速比的分配原则 既要满足被控制对象的调速范围并在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲当量（分辨率）与进给角间的响应关系和在一定条件下输出转速最大或输出转矩最大等要求。 （2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下式决定减速比 i： 2）按最大输出速度原则选择减速比 在输入速度信号近似恒速时，有加速度最小，可按下式确定减速比 i ： 5）按速度和加速度规定要求选择减速比 在速度和加速度有要求时，除按加速度最大原则选择减速比外，还应依据负载最大角速度与电机输出角速度之间的关系，最终确定减速比。 初步方案逐步具体化：从系统总体要求出发，考虑相邻部分的广义接口、信号的有效传递、输入／输出的阻抗匹配等， 1.检测传感器的精度、不灵敏区等要适应系统整体的精度要求，在系统的工作范围内，其输入输出应具有固定的线性特性，信号的转换要迅速及时，信噪比要大，装置的转动惯量及摩擦力矩尽可能小，性能要稳定可靠等。 在稳态设计的基础上，利用所选元、部件的有关参数，可以绘制出系统框图，并根据自动控制理论基础课程所学知识建立各环节的传递函数，进而建立系统传递函数。分析在不同控制方式下工作台闭环伺服进给系统传递函数的建立方法。 1.半闭环控制方式: 滚珠丝杠传动半闭环控制系统框图 Ka——前置放大器增益；KA——功率放大器增益；Kv——速度反馈增益； Tm——直流伺服电机时间常数；i1、i1——减速比；Kr——位置传感器增益； Vi(s)——输入电压的拉式变换；Θi(s)——丝杠输出转角的拉式变换。 2）有外界干扰时的传递函数数学模型 附加扰动力矩（电压VD表示）的系统框图 2 全闭环控制系统 传递函数数学模型： 对于带非刚性轴的传动系统，上述完整的传递函数必然是高阶的。而在控制系统应用中，往往感兴趣的是机械传动系统的主谐振频率。 小 结 本小节掌握的主要内容是通过对系统负载和传动系统分析匹配，执行元件和传感元件等的合理选用与匹配设计，采用一定的总体设计方法和步骤，最终得到系统的传递函数——稳态设计的数学模型。 第三节 机电有机结合之二— 机电一体化系统的动态设计考虑方法 二、伺服系统的调节方法 （1）伺服系统动态稳定性分析与过渡过程 对于任何系统，动态稳定过程主要有三种情况。 即：指数规律上升平稳地趋于稳定值，系统输出发散没有稳定值，系统输出振荡最