离散时间系统状态方程的求解.PPT

第十三章 系统的状态变量分析 本章的主要内容 1、信号流图 2、连续时间系统状态方程的建立 3、连续时间系统状态方程的求解 4、离散时间系统状态方程的建立 5、离散时间系统状态方程的求解 6、状态矢量的线性变换 第一节信号流图下册P286 一、概述 利用方框图（子系统）组合分析线性系统的方法可使求解过程简化。 线性系统的仿真（simulation ,也称模拟）。 对于连续时间系统采用基本运算单元：包括相加、倍乘和积分构成的系统模型。 对于离散时间系统采用基本运算单元：包括相加、倍乘和延时构成的系统模型。 二、信号流图1、产生 为了进一步简化各种方框图（子系统）组合方法，出现了线性系统的“信号流图”（Signal flow graphs)表示与分析方法。 这个方法是由美国麻省理工学院的梅森（Mason)于20世纪50年代初首先提出。此后，在反馈系统分析、线性方程组求解、线性系统模拟以及数字滤波器设计等方面得到广泛应用。 2、信号流图的优点 （1）系统模型的表示简明清楚； （2）系统函数的计算过程明显简化。 （3）对于由多个反馈环路组成的复杂系统进行分析时，信号流图方法的优点更为突出。 （4） 借助信号流图研究系统状态空间分析可显示出许多优点。 3、信号流图的表示法 用一些点和支路来描述系统。 4、流图中的名词 结点：表示系统中变量或信号的点。 线段（支路）：两个结点之间的定向线段，表示信号传输的路径。 箭头：表示信号的传输方向； 转移函数： 两个结点之间的增益称为转移函数，标注在箭头附近。 输入结点或源点：只有输出支路的结点，它对应的是自变量（即输入信号）。 输出结点或阱点：只有输入支路的结点，它对应的是因变量（即输出信号） 混合结点：既有输入支路又有输出支路的结点。 通路：沿支路箭头方向通过各相连支路的途径（不允许有相反方向支路存在）。 开通路：通路与任一结点相交不多于一次。 闭通路（环路）：如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其他结点相交不多于一次。闭通路又称环路。 环路增益：环路中各支路转移函数的乘积。 不接触环路：两环路之间没有任何公共结点。 前向通路：从输入结点（源点）到输出结点（阱点 ）方向的通路上，通过任何结点不多于一次的全部支路径。 前向通路增益：前向通路中，各支路转移函数的乘积。 因此： 每一条支路相当于乘法器；结点可以有很多信号输入，而且可以向不同方向输出。 例子1 如图所示：结点X4有三个输入，二个输出。 按流图构成原则有： 例子2 如图所示方框图改画为信号流图形式，并求系统的转移函数。Note :1.先分点，后和点－－两个结点；2. 先和点，后分点－－一个结点 例子2 例子2 三、信号流图的性质 运用信号流图时必须遵循流图的以下性质： （1）支路表示了一个信号与另一信号的函数关系。信号只能沿着支路上的箭头方向通过。 （2）结点可以把所有输入支路的信号叠加，并把总和信号传送到所有输出支路。 （3）具有输入和输出支路的混合结点，通过增加一个具有单位传输的支路，可以把它变成输出结点来处理。 例子 四、信号流图的代数运算 流图既是表示一组线性方程组，代表某一线性系统，因而和系统的方框图表示一样，可以按一些代数运算规则加以简化。 常用的一些规则： （1）只有一个输入支路的结点值等于输入信号乘以支路增益。 （2）串联支路的总增益，等于所有各支路增益的乘积，因而串联支路可以简化合并为单一支路。 例子11-14 利用信号流图的代数运算规则重求下列系统的转移函数。 （2）消去X2，这个结点有二个输入信号和一个环路。 消环路 有二种方法。第一种方法：把所有输入支路增益除以（1+G2H2） 消去X2。 五、信号流图的梅森增益公式 利用梅森增益公式可以根据流图很方便地求得输入与输出间的转移函数。 五、信号流图的梅森增益公式 例子11-15 用梅森公式求下图所示系统的转移函数。 例子11-16 用梅森公式求下图所示系统的转移函数。 例子11-17 解：连续系统通常用积分器来模拟，因而可把上式改写为： 作业 P11-27（a)，11-28(b),11-29(b)11-31 第二节状态变量分析概念 2. 现代的线性系统理论 二、状态变量的引入 例子 三、状态方程引入 状态变量分析法对于连续时间系统用一阶微分联立方程来表述。对于离散时间系统用一阶差分联立方程来表述。 四、输出方程引入 当系统的阶次较高因而状态变量数目较多或系统具有多输入-多输出信号时，描述系统的方程形式一样，只是矢量或矩阵的维数有所增加。 五、状态变量分析法的优点 状态变量分析法分析系统的优点在于： （1）便于研究系统内部的一些物理量在信号转换过程中的变化。它们用状态矢量分量表示。 状态变量分析法的优点 （4）状态方