机器人控制器体系结构研究的现状和发展α.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 机器人控制器体系结构研究的现状和发展α 李开生 张慧慧 费仁元 宗光华 1北京工业大学机电学院 1北京航空航天大学机器人技术研究所 摘 要 本文首先给出了机器人控制器的定义和分类 介绍了机器人控制器体系结构方面的研 究情况提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向 关键词 机器人 体系结构 控制器 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 机器人控制器体系结构主要是指控制机器人的软件和硬件结构 通常也简称为机器人体 系结构 研究机器人体系结构的目的是为简化机器人系统的设计和开发 特别是随着机器人 控制和功能日益复杂化 而越来越受到重视 目前有关机器人体系结构的研究主要集中在两 类系统上 一是基于性能的或反应式的系统 其特点是紧耦合 最小化计算和实现任务的性能 ! 分解 另一是异步 同步控制和数据流混合系统 异步处理的特征是松耦合和基于事件的驱动 ! 而同步处理的特征是紧耦合 使用公共时钟和严格的实时性要求 ! 2 机器人控制器的定义 明确机器人控制器的定义 可以清楚的界定机器人控制器所涉及的范围 研究的对象以及 ≈ 最终的目标 机器人控制器的设计通常分为两个阶段 功能设计和结构设计 功能设计阶段 主要完成控制功能和算法的定义 而结构设计阶段是实现功能在硬件和软件上的分布 这一思 想随着机器人控制器的发展 而越来越受到重视 同时 也为机器人控制器体系结构的研究确 立了一个总体框架 因此 机器人控制器可以定义为 完成机器人控制功能的结构实现 3 机器人控制器的分类 开式控制器 通用控制器 闭式控制器 混合式控制器