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刚体的定轴转动 实际物体都是有形状、大小的。当需要研究 物体的自身运动时，特别是牵涉到转动的情形 下，物体不能被看作质点。但很多情况下，可 忽略物体在运动过程中的形变。 刚体模型：无论在 多大外力作用下， 物体内任意两点间 的距离在运动中保 持不变。d =常量 ij d =常量 ij 研究方法：视刚体为无穷多质点组成的质点系。 每一质点的运动服从牛顿定律。而整个刚体的 运动规律是所有质点运动规律的叠加。 平动（可看作质点） 体的一般运动 定轴转动 转动 非定轴转动 主要内容： 一、刚体运动 刚体的运动 定轴转动刚体的角量描述 二、刚体动力 刚体的转动定理及其应用 刚体的转动惯量及其计算 刚体的角动量 角动量定理、角动量守恒定律 三、功和能 力矩的功 转动动能 刚体的动能定理、 刚体的机械能守恒 一、刚体运动学 (一) 刚体的运动 刚体最简单的运动形式是平动和转动。 A 平动：当刚体运动时，如果刚 A 体内任何一条给定的直线，在 B A B 运动中始终保持它的方向不 变，这种运动叫平动。 B 刚体在平动时，在任意一段时间内，刚体中所有质点 的位移都是相同的。而且在任何时刻，各个质点的速度和 加速度也都是相同的。所以刚体内任何一个质点的运动， 都可代表整个刚体的运动。 平动的刚体可看成质点 刚体运动时，如果刚体的各个质点在 运动中都绕同一直线作圆周运动，这 v 种运动就叫做转动，这一直线就叫做 p 转轴。 转动过程中，如果转轴是固定的， 该转动就叫定轴转动。 如果转动过程中转轴也在作空间运 动，该转动就叫非定轴转动。 刚体的任何复杂的运动都可 v 以看成是平动和定轴转动的 v 合成。 (二) 刚体定轴转动的角量描述 z v w 1、转动平面 转动平面 转动平面 v 作定轴转动的刚体上的 O v q v 各点在相同时间内转过相同 r