第1章-自动控制系统基本概念(王恒迪).pptVIP

控制理论及应用;先修课程：高等数学、大学物理、积分变换、电工学、模拟电子技术 后续课程：过程控制、数字信号处理、传感器 学时分配：共48学时，其中理论教学38学时，实验8学时，考试2学时 课程特点：理论性较强;第一章 自动控制系统的基本概念; 1788年James Watt发明飞球调节器，用来控制蒸汽机的转速：调节进入蒸汽机的蒸气量q，使蒸汽机在不同的工作负载T时，输出转速n保持不变。 如果负载T发生变化使转速n增加→离心机构以o点为支点进一步张开，比较机构的滑套上移→带动转换机构的杠杆，将调节阀的阀门关小→直到进入的蒸气量q随之下降，使n回到原给定值。这就是转速n本身的反馈控制。;1868年英国麦克斯韦的“论调速器”论文指出：不应单独研究飞球调节器，必须从整个系统分析控制的不稳定：建立系统微分方程，分析微分方程的解，从而分析实际系统是否会出现不稳定现象。这样，控制系统稳定性的分析，变成了判别微分方程特征根实部的正、负号问题。 麦克斯韦的这篇著名论文被公认为自动控制理论的开端。 1875年，英国劳斯提出代数稳定判据。 1895年，德国古尔维兹提出代数稳定判据。 1892年，俄国李雅普诺夫提出稳定性定义和两个稳定判据。 1932年，美国奈奎斯特提出奈氏稳定判据。 1922年，米纳斯基首先研制出了船舶操纵自动控制器。二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。;1948年，维纳出版《控制论》，形成完整的经典控制理论，标志控制学科的诞生。维纳成为控制论的创始人！ 二次世界大战结束后，各国大力发展空间技术，经典控制理论不能满足需要，需要研究新的控制理论。现代控制理论在空间技术取得巨大成功，促进了空间技术的发展。 现代控制理论在空间技术取得巨大成功，但由于工业过程控制中普遍存在的不确定性和干扰，难以取得预期的效果。模拟人的控制技术——智能控制理论得以诞生和发展，虽然不能实现精确的控制，但对各种复杂系统能够做到比较满意的控制。;1.1自动控制的基本方式 开环控制、闭环控制、复合控制。;;2、闭环控制 把输出量直接或间接地反馈到系统的输入端，形成闭环，参与控制，这种系统叫闭环控制系统。 实际的闭环控制系统，基本上都是以负反馈的形式出现。;比较线路;闭环控制系统的特点： （1）系统输出量直接或间接地参与了对系统的控制作用（负反馈）； （2）利用偏差信号减小或消除干扰的影响； （3）系统结构复杂，可能工作不稳定。;3、复合控制 为了解决闭环系统本身精度和稳定性之间存在的矛盾，可引入复合控制，等价于开环控制（顺馈通路、前馈通路）+闭环控制。 ;1.2 闭环系统的基本组成;1.3 自动控制系统的分类 一、按数学描述形式分类： 1．线性系统和非线性系统 （1）线性系统：用线性微分方程或线性差分方程描述的系统。 重要性质：满足齐次性和叠加性。;（2）非线性系统：用非线性微分方程或差分方程描述的系统。 重要性质：不满足齐次性和叠加性。 注意：1）即使系统中只有一个非线性元件，也属于非线性系统。 2）非线性系统的研究理论远没有线性系统成熟。 3）任何的物理系统都是非线性的，但可在一定条件下线性化，近似地按照线性系统来处理。 2．连续系统和离散系统 （1）连续系统：系统中各元件的输入量和输出量均为时间t的连续函数。连续系统的运动规律可用微分方程描述，系统中各部分信号都是模拟量。 （2）离散系统：系统中某一处或几处的信号是以脉冲系列或数码的形式传递的系统。离散系统的运动规律可以用差分方程来描述。计算机控制系统就是典型的离散系统。;二、按给定信号分类 （1）恒值控制系统： 给定值不变，要求系统输出量以一定的精度接近给定希望值的系统。如生产过程中的温度、压力、流量、液位高度、电动机转速等自动控制系统属于恒值系统。主要矛盾是消除或减少扰动信号对系统输出的影响，使被控制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。 （2）随动控制系统： 给定值按未知时间函数变化，要求输出跟随给定值的变化。如跟随卫星的雷达天线系统。主要矛盾是要求输出量以一定的精度和速度跟踪输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。 （3）程序控制系统： 给定值按一定时间函数变化。如数控机床、热处理炉的升温、保温、降温过程。 ;1.4 对控制系统的基本要求 对控制系统的基本要求归纳为稳定性、快速性（动态特性）和准确性（稳态特性）三个方面（稳、快、准）。 一、稳定性（系统正常工作的首要条件）