FSR传感器的标定.docxVIP

上肢机器人FSR传感器的标定与数据处理一.实验原理与电路图：图1FSR信号调理电路原理图图2FSR信号调理电路实物图由电路图可得输出电压与FSR阻抗的关系：（1-1）令，则（1-2）由电路结构可知FSR传感器的电导值与输出电压是线性关系，而由传感器性质可知FSR电导与压力值是近似的线性关系，故输出电压与力的成线性关系。二．标定过程：1.调节参考电压，得到力与电压和FSR电导的关系式：图30.8V 压力与输出电压图40.8V 压力与电导由图3图4可以发现输出电压（电导）与力的关系存在死区，这是因为当对电路进行5V供电时输出电压最高为3.7V，由（1-1）可知输出电压最低为参考电压，因此只对线性部分进行拟合，结果如下：图50.8V线性部分压力与输出电压关系Linear model PolY:f(x) = p1*x + p2Coefficients (with 95% confidence bounds): p1 = 8.579 (8.464, 8.695) p2 = 2.496 (2.203, 2.79)Goodness of fit: SSE: 113.2 R-square: 0.9902 Adjusted R-square: 0.9902 RMSE: 0.7326即压力Y/N与输出电压X1/V关系为：当时，