基于鲁棒建模的气动人工肌肉驱动仿生关节的轨迹跟踪控制 - 机器人.PDF

第38 卷第2 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.2 2016 年3 月 Mar., 2016 DOI ：10.13973/ki.robot.2016.0248 基于鲁棒建模的气动人工肌肉驱动仿生关节的轨迹跟踪控制 王 杨，张 强，肖晓晖 （武汉大学动力与机械学院，湖北武汉 430072 ） 摘 要：为了简单、高效地实现对由单根气动人工肌肉（pneumatic artificial muscle ，PAM ）驱动的仿生关节 的轨迹跟踪控制，提出了一种基于鲁棒建模方法的级联控制策略．首先，通过解析法建立比例方向控制阀输入电 压与PAM 腔内驱动气压之间的非线性模型．其次，将PAM 的驱动气压输入和关节角位移输出之间的