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freeRTOS 任务篇;多任务操作系统的使用可以简化应用程序的设计:1． 操作系统的多任务和任务间通信的机制允许复杂的应用程序被分成一系列更小的和更多的可以管理的任务。2． (程序的)划分(partitioning)让软件测试更容易, 团队工作分解(work breakdown within teams),也有利于代码复用。3． 复杂的定时和先后顺序的细节 可以从应用程序代码中 删除。（因为）这成为操作系统的职责。;软实时： 保证用户体验，在恰当的时限内响应用户输入;int main( void ) { prvSetupHardware(); xTaskCreate(vLEDFlashTask,(signed char *)Led1 flash,configMINIMAL_STACK_SIZE, (void *)NULL,mainFLASH_TASK_PRIORITY,(xTaskHandle *)NULL); /* Start the scheduler. */ vTaskStartScheduler(); for(;;); /* Will only get here if there was not enough heap space to create the idle task. */ return 0; };void vLEDFlashTask(void * pvParameters) { portTickType xlastFlashTime; xlastFlashTime=xTaskGetTickCount(); for(;;) { vTaskDelayUntil(xlastFlashTime,(portTickType)100/portTICK_RATE_MS); LED2_ON(); vTaskDelayUntil(xlastFlashTime,(portTickType)100/portTICK_RATE_MS); LED2_OFF(); } };任务的资源：内存，堆栈 任务的属性：优先级 任务的内容：任务函数 任务的状态： 运行，就绪，阻塞，挂起 任务的API：xTaskCreate() 创建任务 vTaskPrioritySet() 设置优先级 uxTaskPriorityGet() 读取优先级 vTaskDelete() 删除任务 vTaskSuspend() 挂起任务 vTaskResume() 唤醒任务 ;portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, //任务函数指针 const signed portCHAR * const pcName,//任务名 unsigned portSHORT usStackDepth,//栈大小 void *pvParameters,//任务参数 unsigned portBASE_TYPE uxPriority,//任务优先级 xTaskHandle *pxCreatedTask ); //任务句柄;vTaskDelay() vTaskDelayUntil()更精确的周期性;实战演练 要求： 在经过剪裁，运行在STM32小板上 的freeRTOS基础上，增加任务。让第二 个LED在片子复位后10秒钟开始闪烁;Step2 控制面板-硬件和声音-添加蓝牙设备-选择输入配对密码-在设备管理器中查看COM口-打开超级终端连接-OK！;double A[9]={1,2,3,0,2,3,0,0,3}; double B[9];;为嘛?;1.IO口配置结构体不同 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOD, GPIO_InitStructure);