第8章数字控制器研究.pptVIP

8.4 纯滞后对象控制器的设计 在热工和化工等生产过程中，含有较大的纯滞后环节的被控对象是经常会遇到的，它们对系统的稳定性影响极坏，会使系统产生长时间和大幅度的超调，甚至可能使系统不稳定。不过这类控制系统对快速性的要求是次要的，其主要性能指标是系统无超调或超调量很小，并且允许有较长的调整时间。 对于这种以超调为主要设计指标的系统，工程实践发现用单纯的最少拍控制或简单的PID控制都不能达到满意的控制效果。针对这种情况，一般可采用大林(Dahlin)算法和史密斯(Smith)预估补偿算法进行改善。本节对这两种算法分别进行分析。 大多数工业生产过程的对象一般可用带纯滞后的一阶或二阶惯性环节近似，其传递函数分别为 … (8-41) (8-42) 8.4.1 大林(Dahlin)算法 式中：T1,T2为被控对象的时间常数； τ为被控对象的纯滞后时间常数，为简单起见，令τ=NT，即整数倍；Ｔ为采样周期。 大林算法的设计目标为：设计数字控制器使系统的闭环传递函数为具有纯滞后的一阶惯性环节，并使其滞后等于被控对象的滞后，即 (8-45) 式中,Tm为要求的等效惯性时间常数，τ为被控对象的纯滞后时间常数。Φ(s)用零阶保持器离散化，则得系统的闭环z传递函数为 数字控制器的z传递函数为 (8-44) (8-47) 将G(z)和Φ(z)代入式(8-30)可得数字控制器的z传递函数D(z)，其结构与被控对象密切相关。这样设计的Ｄ(z)保证了闭环z传递函数具有一阶惯性时间常数Tm和纯滞后时间常数τ。 带纯滞后一阶惯性环节的大林算法 由式(8-43）求带零阶保持器的一阶被控对象的z传递函数，即 将式(8-46)与(8-47)代入式(8-30),则得大林算法 的数字控制器，即 (8-47) (8-48) 带纯滞后二阶惯性环节的大林算法 被控对象为 (8-47) (8-48) 则带零阶保持器的二阶广义被控对象的z传递函数为 将式(8-46)与(8-49)代入式(8-30),则得大林算法 的数字控制器，即 (8-50) 8.4.2史密斯预估补偿算法 1 史密斯预估补偿原理 2.史密斯(Smith)预估补偿实现 8.5 数字控制器的实现 8.5.1 直接程序法 8.5.2 串行程序法 串行程序法(也叫迭代程序法)是将数字控制器D(z)分解成几个一阶或二阶脉冲传递函数的串联连接，然后分别进行计算。 8.5.3 并行程序法 对于高阶的D(z)，可以用部分分式法将其化为多个一阶或二阶环节的并联连接，其中每个环节可用直接程序法编程，这种方法也叫部分分式法。 E(z) U1(z) U2(z) U(z) D1(z) D2(z) Dn(z) 图8-11 并行程序实现法原理图 Un(z) ∑ 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 8.2.3 PID控制器的参数整定 在数字控制系统中，参数的整定是十分重要的，其好坏直接影响调节品质。由于一般的生产过程都具有较大的时间常数，而数字控制系统的采样周期则要小得多，因此数字PID调节器的参数整定，完全可以按照模拟调节器的各种参数整定方法进行分析和综合。但除了比例系数KP，积分时间常数TI和微分时间常数TD外，采样周期T也是数字控制系统要合理选择的一个重要参数。 1 采样周期T的选择原则 采样周期T在计算机控制系统中是一个重要参量，必须根据具体情况来选择。 由香农(Shannon)采样定理可知，当采样频率的上限为fs≥2fmax时，fmax是被采样信号的最高频率，系统可真实地恢复到原来的连续信号。 从理论上讲，采样频率越高，失真越小。但从控制器本身而言，大都依靠偏差信号E(k)进行调节计算。当采样周期T太小时，偏差信号E(k)也会过小，此时计算机将会失去调节作用。采样周期T过长又会引起误差。因此采样周期T必须综合考虑，在工程上主要采用经验法。 表8―1 采样周期T的经验数据 上表列出了几种常见的被测参数的采样周期T的经验选择数据，可供设计时参考。由于生产过程千