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第六章第4讲 §5 系统模拟 基本模拟单元 系统模拟图 直接形式 系统模拟图 级联形式和并联形式 级联形式 由系统模拟图求系统函数 例 1 画出直接形式模拟图 例 2 画出级联形式模拟图 例 3 画出并联形式模拟图 例 4 §6 信号流图 信号流图是由节点与支路构成的表征系统中信号流动方向与系统功能的图。 其中节点代表信号（即系统变量），支路代表信号流动方向与支路的H(s)。 信号流图基本上包含了框图所包含的信息。它是系统的另一种描述方法。 用这种方法表示系统比用框图表示系统更加简明、清晰，而且可以直接应用梅森公式求得系统函数。 信号流图的性质 信号流图是表达线性代数方程式（组）的，当系统由微分方程描述时，可用拉氏变换变成代数方程，代数方程应写成因果形式。 节点代表变量或信号，具有输入和输出支路的节点，节点变量上的值为所有输入支路信号之和。 支路表示了一个信号对另一信号的函数关系，它是有权的（有正有负）， 信号只能沿支路的箭头 方向流动。 对于一定的线性系统， 其信号流图不是唯一的。 例 1 例 2 梅森(Mason)公式 例 3 例 4 例 5 例 6 例 7 例 7 课堂练习题 第六章第4讲 * 第六章第4讲 * s -1 ? ? ? a a 系统函数为： 令： 即： ? ? 一阶节： 二阶节：与直接形式的图相同。 并联形式 由子系统一阶节, 二阶节级联组成 由子系统一阶节, 二阶节并联组成 设：中间变量为X 2 -2 -1 3 ? ? 已知 ，试画出直接形式模拟图。 解：系统函数可变为 s -1 s -1 s -1 s -1 ? -7 -16 -12 3 ? 2 F (s) Y (s) 已知 ，试画出级联形式模拟图。 解：系统函数可变为 -2 s -1 ? 3 s -1 ? -2 ? 2 F (s) s -1 s -1 -3 Y (s) 已知 ，试画出并联形式模拟图。 解：系统函数为 s -1 ? -2 ? ? F (s) s -1 ? -3 Y (s) s -1 ? -2 ? s -1 -5/4 已知如图所示系统。 解：系统函数为 s -1 ? F (s) s -1 - Y (s) (1)求系统函数H(s)。 (2)冲激响应h(t)和阶跃响应g(t)。 (3)若 f (t)=?(t-1)- ?(t-2)，求零状态响应y(t)。 解：根据线性非时变性质 解： 线性代数方程为 信号流图如下： 二阶系统的信号流图。 令： 即： 系统的总增益。 式中 Gk 由输入节点到输出节点的第Ｋ条前向通路增益。 ? k 不与第Ｋ条前向通路相接触的那一部分值。即 把第K条前向通路去掉后的?值。 返回 求如图所示信号流图的H= Mason 公式 二阶系统的直接模拟的信号流图。 用Mason公式计算两个信号流图的H(s)与所给的H(s)相同。 Mason 公式 已知二阶系统的信号流图。求系统函数H(s)。 由Mason公式可得系统函数H(s)为： Mason 公式 用Mason公式求下图的系统增益 。 由Mason公式可得： Mason 公式 如图所示系统，已知H(s)= 。(1)画出其信号流图； 信号流图如图所示： ? -K ? H2(s) 如图所示系统，已知H(s)= 。(2)求H2(s)； 由Mason公式可得： (3)欲使子系统H2(s)为稳定系统，求K值的范围。 由上式可见，欲使子系统H2(s)稳定，则必有 3-K0，即K 3。 下一节 求如图所示信号流图的转移函数。 * * 时 域 S 域 积分器 加法器 数乘器