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差分方程及其Z变换法求解 * 一、离散系统的差分方程模型 一阶前向差分方程： 一阶后向差分方程： 二阶前向差分方程： 二阶后向差分方程： 依此类推，可得n阶差分方程： - K r(t) e(t) y(t) 1/s 例1：右图所示的一阶系统描述它的微分方程为 用一阶前向差分方程近似： 式中：T为采样周期，（2）代入（1）得： 二、离散系统差分方程的模拟图 连续系统采用积分器s-1作为模拟连续系统微分方程的主要器件；与此相对应，在离散系统中，采用单位延迟器z-1。 单位延迟器：把输入信号延迟一个采样周期T秒或延迟1拍。 x1(kT) x2(kT) x2(z) x1(z) x1(0) 1 例2：画出例2所示离散系统的模拟图 由图： r(kT) KT KT-1 y(kT) y[(k+1)T] - 三、差分方程的解 差分方程的求解：迭代法、z变换法。 迭代法：将原系统的差分方程化为如下形式： 再利用初始条件，逐次迭代得到各采样时刻的值。 特点：适用于计算机处理求解。 例3：用迭代法解二阶差分方程 y(k+2) +3y(k+1)+2y(k)=1(k) 利用初始条件 y(0)=0, y(1)=1，则有： y(k+2) =-3y(k+1) -2y(k)+1(k) y(2) =-3y(1) -2y(0)+1(0)= -3*1-2*0+1= -2 y(3) =-3y(2) -2y(1)+1(1)= -3*(-2)-2*1+1= 5 。。。。。。 例3：用Z变换法解二阶差分方程 y[(k+2)T]+3y[(k+1)T]+2y(kT)=1(kT) 初始条件为：y(0)=0, y(T)=1 y(k+2) +3y(k+1) +2y(k)=1(k) 初始条件为：y(0)=0, y(1)=1 Z变换法：是用z变换实数位移定理、将差分方程化为以z为变量的代数方程，然后进行z反变换，求出各采样时刻的响应。 Z变换法得到解的收敛表达式，而不是级数形式，更具有直观性，便于理论分析与研究。 解: