智能算法在足球机器人定向运动中的应用-学术期刊社-重庆工商大学.pdf

第 卷第 期 重庆工商大学学报 自然科学版 年 月 文章编号 智能算法在足球机器人定向运动中的应用 陈俊 安徽机电职业技术学院 电气工程系安徽 芜湖 摘 要 实时决策和运动精确控制是机器人足球赛中最为重要的能力 为了优化传统的机器人运动控 制能力 提出了一种基于智能算法的运动控制方式 将粒子群算法融入到足球机器人定向运动的控制中去 仿真结果显示 此方法相比于传统的运动控制方法 在保证较高的控制精度的前提下 大大提高了实时决策 和运动控制的速度 研究结果表明 此新型的运动控制算法可以使足球机器人速度更快 对抗能力提高 关键词足球机器人实时决策运动控制粒子群算法 中图分类号 文献标志码 引 言 机器人足球赛涵盖了分布式人工智能 多智能系统 和机器人学等多个热门学科 早在 年就被提出了 近年来随着机器人足球赛世界杯 影响力的不断扩大 国际学术界已经对其高度认 可足球机器人已经成为国内外的研究热点之一 此领域大体上包括实物机器人和仿真机器人两类 实物 足球机器人比赛对硬件配备方面的要求相当高前期投入资金大研究起点高在此背景下仿真机器人足 球比赛应运而生 仿真足球机器人既涵盖了在实物机器人足球比赛中的核心技术所需研究成本也要低很 多普及面较广目前已经发展成为足球机器人比赛中最重要的比赛形式之一 影响足球机器人球队能力的因素有很多实时决策和精确运动是最为重要的能力之一 快速而准确的 决策和运动可以提高球员 的反应能力和速度能力以及随之带来的进攻与防守能力从而提升足球机器 人的对抗能力实现精确的跑位良好的团队配合 在 仿真足球机器人比赛中机器人的运动是由其双轮速度和双轮间的速差来实现的 当机器 人需要实现全速运动时 双轮就保持同向的最快速度做直线运动 一般设为 当机器人与目标点之间 存在着角度差时那么机器人就通过两轮间的转速差来实现左转或右转以达到目标点 但是仿真足球机 器人的比赛节奏非常快球的运动瞬息万变从而引起机器人的目标点也在随之发生变化若机器人不能尽 可能的走最短距离 实现运动路径的最优化那就经常会出现失位 的情况总是慢人一步致使整个球 队的战术体系无法实现 针对此问题将粒子群优化算法融入到机器人运动过程中距离差和角度差的实时反馈中去为机 器人的定向运动提供更好更快的路径 收稿日期 修回日期 基金项目 安徽省高等学校优秀青年人才基金项目 安徽机电职业技术学院院级科研项目