机械手臂学生：李文祥南台科技大学机械工程系1摘要目前机械手臂.doc

機械手臂 學生：李文祥 南台科技大學 機械工程系 摘要 目前機械手臂在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，除了主要用於工業製造上，?商業農業、醫療救援、娛樂服務、軍事保全甚至在太空探索等領域都可以發現其應用裝置。是具有模仿人類手臂功能並可完成各種作業的自動控制設備，這種機器人系統有多關節連結並節允許在平面或三度空間進行運動或使用線性位移移動。 1.機械手臂之父約瑟夫·恩格伯格一Joseph F. Engelberger與發展 1954年，George Devol提出工業機器人的概念並申請專利。 1956年Joseph F. Engelberger利用George Devol所授權的專利技術，研發出第一台工業用機械手臂，名為Unimate。 1973(KUKA Robot Group)研發出第一台名為FAMULUS的機電6軸驅動機械手臂 1985年德國KUKA公司開發出Z型機械手臂，突破了傳統平行四邊形的造型結構。 1996年德國KUKA公司推出首台PC-Based機械手臂，採用視窗化的人機操作介面，可利用內部整合的六維滑鼠操作視窗介面進行操控及編程作業。 2007年Yaskawa公司開發出超高速銲接六軸機械手臂SSA2000，銲接速度跟原機型(EA series)相比，最快可提高40%，銲接週期縮短15%，作業速度為當時世界最快。 2008年，日本Fanuc公司推出重型機械手臂M-2000iA，其最大有效荷重為1200 kg，為當時世上規格最為強大的六軸機械手臂，可搬運超重物體。 2009年瑞典ABB公司推出當時世界最小、速度最快的六軸機械手臂IRB120，其重量為25 kg，負載荷重為3 kg Yaskawa公司/出超高速銲接六軸機械手臂SSA2000 2.種類與原理 目前產業所使用的機器人大多以機械手臂的型式為主，機械手臂又以各種形狀與大小而有所不同，常見的型式有線性手臂、SCARA手臂、關節多軸機械手臂等。從關節構造上，可分為三軸（含）以下（簡稱三軸）與四軸（含）以上（簡稱多軸）兩大類。之所以要進行分類，是因為這兩方面使用的市場、廠商並不衝突。雖然在應用上的原理類似但是兩者的技術並不相同，也因為使用者的需求不同自然在功能區隔上就會非常明顯。機械手部會根據工作種類附加各式的夾持或加工工具，設計上是模仿人類手部機能為主。 從機械手臂行走運動原理，可分為直角座標型、圓柱座標型、極座標型、關節型座標種類。 所謂直角座標就是移動方式與前一臂件分成90度角，計算用X、Y、Z 等作為代表座標，在各座標的長度範圍內進行工作或運動。 圓柱座標手臂包含有三個關節，主要的結構是環繞基底主體作軸承旋轉執行動作，其上方有兩個可直線滑動的手臂沿著水平方向運動和仰俯角垂直方向運動控制，另外一各所能涵蓋的體積為一圓柱型旋轉，所以手臂的端點能掃過兩個圓柱間所有點。 極座標有一手臂由另兩個旋轉軸所支撐，一個是圍繞著基座轉動，能做線性運動的收入伸出，另一個是由基座繞垂直做出垂直線性的轉動。 關節型旋轉座標上有三個以上的轉動軸，其中一個連桿是裝在基座上能繞基座旋轉，另兩個連桿的運動型態就如同鉸鍊間兩工件能做相對的轉動，其轉動軸在水平和垂直都有。 3.應用與發展 機械手臂在產業自動化的應用已經相當廣泛，因為各個國家產業分佈的不同，以及各產業對於機械手臂的需求量也有差異。主要是使用於人工無法進行或者會耗費較多時間來做的工作，機械手臂在精度與耐用性上可以減少許人為的不可預知問題。自從第一台產業用機器人發明以來，機械手臂的應用也從原本的汽車工業、模具製造、電子製程等相關產業，更拓展到農業、醫療、服務業…等等。 多軸機械手臂研發方面，多軸式機械手臂廣泛應用於汽車製造商、汽車零組件與電子相關產業。機械手臂可以提昇產品技術與品質，而這些初期工作大多可以藉由機械手臂來完成。機械手臂的精準、零誤差，對於產品的品質掌握自然擁有其優勢，減少品管所花費的時間與人力。 工業應用上，以裝配、加工、熔接、切削、加壓、貨物搬運、檢測…等，全球目前產業使用量是以汽車、汽車零組件、化工、橡膠和塑料等最大。 現在，ROBOT的應用已越來越多元化，依據國際機器人協會（IFR）的統計，至2007年底機械手臂除了工業以外，最多應用於救援、保全與野地（田野、牧場等），近年來，各先進國家為了提昇台機器人的技術水準，都會推廣機器人產業與創立相關聯盟，並且特別針對工業以外的領域進行推廣，例如：醫療、服務、生活方面…等。以醫療為例，有許多大型醫學中心使用以手動操控方式之機械手臂，結合顯微影像顯示系統所結合的手術型機器人。 機械手臂的研發也朝向節省人力、減少人類暴露在危險的工作環境、甚至進行更加精密的工作或是輔助操作。機械手臂的技術發展都是為了讓人類在工作與生活中更加便利。 5.