淡江大学毕业专题期中报告.doc

淡江大學畢業專題期報告 3RPR平面並聯式機械手臂 之正向奇異位置 指導教授：劉昭華 專題學生：陳俊儒 　　　　　黃炫學 摘要： 　　本專題是針對平面並聯式3RPR機械手臂，求出其所有之正向奇異位置。方法是將正向位置分析矩陣表示成三根肢幹旋轉角的函數，然後求出使得此矩陣行列式為零之及的值，最後再解出這時的驅動長度。 簡介： 　　並聯式機械手臂由於剛性(stiffness)較大，承受負荷能力強[1]，因此已經使用在機械加工，飛行模擬，醫療手術等過程。並聯式機械手臂雖然有上述優點，但其工作空間較小，而且在工作空間內有正向奇異位置[2]。正向奇異位置是指當機構之驅動器停止，但機構之輸出桿卻仍能運動的位置。由於在這位置可能發生機構之不穩定，因此必須找出這些位置，在路徑規時須避開這些位置。 　　圖一顯示3RPR並聯式機構手臂的示意圖,此機械手臂有三個肢幹(limbs)(i=1，2，3)，皆以插銷接頭(pin joints)連接地桿及活動平台(moving platform)。每個肢幹包含兩根桿件，並且以滑件接頭連接，這三個滑件接頭驅動活動平台的運動。 正向奇異位置分析： 　　此機械手臂正向分析的acobian矩陣為([1]，69頁) (1) 其中是三肢幹的旋轉角(參見圖二)，是由原點至三肢幹延伸線的垂直距離(圖二)。Duffy([1]，140~148頁)推導出以下關係 (2) 其中是活動平台上一點的平移速度，(是活動平台角速度，及分別是三個滑件接頭的驅動速度。由(2)式可知若及皆為零，通常活動平台速度亦為零。但若j矩陣的行列式亦為零，這時都可能會有不為零之活動平台速度，因此凡是使j矩陣行列式為零之位置皆為奇異位置，稱為正向奇異位置(direct singular positions)。 以下的分析是先將(1)式中的表示成的函數，推導出j矩陣行列式，表示成的函數。只要假定及數值，就可求出造成行列式為零之數值。最後再求出相對應之驅動桿長度。 第一步：pi表示成(i的函數 　　pi表示由原點Ｏp1=0。接著，考慮圖二中之三角形A1DA2，夾角A2A1D為，因此p２=，經化簡後可得 p２= (3) 其中a是固定平台，等邊三角形A1A2A3之邊長。 同理，考慮圖二中之三角形A１A３E，因此 p３= (4) 第二步：求出j矩陣行列式 (5) 其行列式等於 經化簡後可得 (6) 上式可簡化成 (7) 行列式值為零，則(6)式[或(7)]可寫成 (8) 上式可表示成 (9) 　　因此，只要任一假設及的值，由(9)式即可求出使得j矩陣行列式為零的數值，這些即是造成奇異位置之數值，表一顯示一部份MATLAB所得到之數值，將這些奇異位置之數值繪製圖形。其結果顯示於圖三 -3.1416 -3.1416 0.0000 -2.5133 -2.5133 0.6283 -1.8850 -1.8850 -1.8850 -1.2566 -1.2566 -1.2566 -0.6283 -0.6283 -0.6283 0.0000 0.0000 0.0000 0.6283 0.6283 0.6283 1.2566 1.2566 -1.8850 1.8850 1.8850 -1.2566 2.5133 2.5133 -0.6283 3.1416 3.1416 0.0000 表一　造成奇異位置之(rad) 圖三　正向奇異位置時之 　　由圖三或是表一可知當0，這時活動平台躺臥在地面，這是正向奇異位置，這時活動平台可以往上或者往下微量運動。 第三步：由求出這時之驅動桿長度 三根桿件AiBi的直線參數式如下 桿件１： (10b) 桿件2： (11b) 桿件3： (12b) 　　目的是在這三條直線上分別找出三點B1B2B3，使他們之間的距離為活動平台等邊三角形的邊長ω，亦即 (13) (14) (15) 將A1，A2，A3之座標(如圖二所示)代入(10)~(12)式，可得 (16a) (16b