基于改进差分进化的高精度粒子滤波算法.pdfVIP

第 48卷 第 12期 上 海 交 通 大 学 学 报 V0_【48No．12 2Ol4年 12月 J0URNAIOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY Dec．2O14 文章编号 ：1006—2467(2014)121714—07 基于改进差分进化的高精度粒子滤波算法 曹 洁 ， 李玉琴 ， 吴 迪 (兰州理工大学 a．计算机与通信学院；b．电气工程与信息工程学院，兰州 730050) 摘 要：针对智能优化粒子滤波算法精度较低和收敛速度慢的 问题 ，提 出一种改进适应度 函数和 搜 索策略的差分进化粒子滤波算法(IDE—PF)．该算法通过 自适应融合粒子权值和量测误差得到适 应度 函数 ，并利用该函数评价粒子的可信度 ，引导粒子 向后验概率 密度取值 高的位 置移动，同时引 入新的搜 索策略 ，不仅保持 了粒子多样性，还加快了算法收敛的速度．仿真结果表明，该算法可有效 提高智能优化粒子滤波对于非线性 系统状 态估计的精度和 实时性． 关键词 ：计算机应用；粒子滤波；差分进化 ；适应度函数 ；搜 索策略 中图分类号 ：TP391．41 文献标志码 ：A A HighPrecisionParticleFilterBasedonImprovedDifferentialEvolution CAOJie 。 LIYu—qin 。 WU D (a．CollegeofComputerandCommunication；b．CollegeofElectricalandInformationEngineering， LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China) Abstract：A particlefilterbasedondifferentialevolutionwithimprovedfitnessfunctionandsearchstrategy wasproposedtosolvetheproblem ofthelow precision andslow convergencerateofparticlefiltersbased onintelligentoptimizationalgorithms．Thealgorithm definedanew fitnessfunctionbasedonadaptivefu— sionofparticleweightanditsmeasurementerror．Thefunctionwasusedtoevaluatethecredibilityofthe particlesandmovethem topositionswith largervaluesofposteriordensity function．Synchronously，a new searchstrategywasintroducedtodifferentialevolutionwhichcouldmaintainthediversityoftheparti clesandacceleratetheconvergencerateoftheparticlefilter．Experimentresultsshow thattheproposedal— gorithm effectivelyimprovestheaccuracyandreal—timeperformanceoftheintelligentoptimizationparticle filterfornonlinearsystem stateestimation． Keywords：computerapplications；particlefilter；differentialevolution；fitnessfunction；search strategy 粒子滤波 j是一种采用粒子来近似后验概率密 子、计算权重和重采样．重采样步骤是为了解决粒子 度分布的序贯蒙特卡洛方法 ，作为一种可处理非线 滤波的权值退化问题 ，但在重采样时较