6.3 平面连杆机构的设计(2h).pptVIP

思考题： 曲柄摇杆机构是否一定具有急回特性？ 是否肯定有死点位置？ 此处应注意：死点、自锁与机构的自由度F小于等于零的区别。自由度小于或等于零，表明该运动链不是机构而是一个各构件间根本无相对运动的桁架。死点是在不计摩擦的情况下机构所处的特殊位置，利用惯性或其它办法，机构可以通过死点位置正常运动；而自锁是指机构在考虑摩擦的情况下，当驱动力的作用方向满足一定的几何条件时，虽然机构自由度大于零，但机构却无法运动的现象。死点、自锁是从力的角度分析机构的运动情况，而自由度是从机构组成的角度分析机构的运动情况。 1.曲柄为原动件，当机构有极位夹角时，就有急回特性； ? =0、K=1时，无急回特性。 2.存在死点位置的标志是：连杆与从动件共线。 ????摇杆为原动件，有2个死点位置；? ? 曲柄为原动件，没有死点位置，因为此时连杆与从动杆不会共线。 铰链四杆机构属于那一种基本型式，还应根据选择哪一杆为机架来判断。 曲柄为匀速转动，? 为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角 将夹头构件1看成主动件，当连杆2和从动件3共线时，机构处于止点，夹紧反力N对摇杆3的作用力矩为零。这样，无论F有多大，也无法推动摇杆3而松开夹具。当我们用手搬动连杆2的延长部分时，因主动件的转换破坏了止点位置而轻易地松开工件。 LOGO ★★★曲柄存在的条件★★★ 1、整转副： 2、整转副存在的条件： 两构件能相对转动360?的转动副。 取决于各杆的长度。 l1 A l4 l2 l3 C B D B C B C 曲柄摇杆机构 分析：若l1能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置。 在?AC D中有： l4 ? (l2? l1)?l3 l3 ? (l2? l1)?l4 l1?l4 ? l2?l3 …… （1） l1?l3 ? l2?l4 …… （2） l1?l2 ? l4?l3 …… （3） 在?AC D中有： 将（1）、（2）、（3）式两两相加，得到以下关系式： l1 ? l2，l1 ? l3，l1 ? l4 以上关系表明 l1 为最短杆。 ?曲柄存在的条件： （1）杆长之和条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。 （2）最短杆条件：连架杆和机架中必有一杆是最短杆。 l1?l4 ? l2?l3 …… （1） l1?l3 ? l2?l4 …… （2） l1?l2 ? l4?l3 …… （3） 注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长 ? 其余三杆长度之和。 【例6-1】在图示四铰链机构中，已知：b＝50mm，c＝35 mm，d＝30mm，AD为固定件。  (1) 如果能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求a的极限值。 (2) 如果能成为双曲柄机构，求a的取值范围。  (3) 如果能成为双摇杆机构，求a的取值范围。  (1) 若能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“杆长之和的条件”，且AB应为最短杆。 因此 b+a≤c+d 50+a≤35+30 所以 a≤15mm (2) 若能成为双曲柄机构，则应满足“杆长之和的条件”， 且AD必须为最短杆。这时，应考虑下述两种情况：  ① a≤50 mm时，BC为最长杆，应满足 b+d≤a＋c 50+30≤a+35 所以 a≥45 mm 45mm≤a≤50mm ② a＞50mm时，AB为最长杆，应满足 a+d≤b+c a+30≤50+35 所以 a≤55 mm 50 mm＜a≤55mm 将两种情况下得出的结果综合起来，即得a的取值范围为  45 mm≤a≤55 mm (3) 若能成为双摇杆机构，则应该不满足“杆长之和的条件”。这时，需按下述三种情况加以讨论：  ① a＜30mm时，AB为最短杆，BC为最长杆，则应有 a+b＞c+d a+50＞35+30 所以 a＞15 mm 15mm＜a＜30mm ② 50 mm＞a≥30 mm时，AD为最短杆，BC为最长杆，则应有 d+b＞a+c 30+50＞a+35 a＜45mm 所以 30mm≤a＜45mm ③ a＞50mm时，AB为最长杆，AD为最短杆，则应有 a+d＞b+c a+30＞50+35 所以 a＞55mm 另外，还应考虑到BC与CD杆延长成一直线时，需满足三角形的边长关系(一边小于另两边之和)