地震作用下建筑结构的多时滞最优控制.pdfVIP

振 动 与 冲 击 第27卷第4期 JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK 地震作用下建筑结构的多时滞最优控制 陈龙祥，蔡国平 (上海交通大学工程力学系，上海 200240) 摘 要：对遭受地震激励的建筑结构主动控制中的多时滞问题进行研究。首先通过一种特殊的系统状态变量增 广，将包含有多时滞项的系统状态方程转化为形式上不包含时滞的标准离散形式，然后采用离散最优控制方法设计时滞 控制律。在所得出的时滞控制律中，除了包含有当前步的状态反馈，还包含有前若干步控制的线性组合。最后以三层建 筑结构为例进行了仿真计算，验证了本文所给多时滞控制律的有效性。 关键词：建筑结构；主动控制；多时滞 中图分类号：TU311．3 文献标识码：A 主动控制系统中不可避免地存在着时滞问题，传 。 本文中仅讨论m ：0，即时滞量为采样周期整数倍 感器信号的采集和传输、控制器的计算、作动器的作动 的情况。对于m ≠0的情况，可1；2参考文献[5]。 过程等，都会导致最后作用于结构的控制力产生时滞， 在状态空间，系统动力学方程变为： 有可能引起控制效率的下降，甚至导致控制系统失 稳…。对于结构控制中的时滞问题，人们研究过移项 z(￡)=AZ(t)+∑B H (￡一Ai)+EXg(￡)(2) 技术、泰勒级数展开法和状态预估法等方法，但是这些 其中， 方法都只能处理很小时滞量的情形 I4 J。文献[5]对 单时滞主动控制进行了研究，结果显示，时滞控制律能 z =【 ； 】，A=(一 一 K一 一 c)， 够取得良好的控制效果。本文对主动控制系统中的多 时滞问题进行研究，给出一种多时滞控制律的设计方 曰=(0 日)， =(0 。) 法，该时滞控制律能够处理大时滞量问题。研究中还 将所提出的时滞处理方法与经典的泰勒数法和状态预 2 运动方程的离散化和标准化 估法进行了数值对比研究。 采用零阶保持器，即： 1 运动方程 M (t)=M (k)，kT t(k+1)T (3) 当mi时，方程(2)可离散为： 考虑n自由度的层间剪切型建筑结构模型： g ． ． ． — !_ ．． z(k+1)=FZ(k)+∑GlHi( 一li)+Zg( ) MX+CX+KX=∑H U (t—Af)+ox,(t) (4) 其中，X(t)为rt维建筑结构各层的层间位移向量， 、 其中， C、K分别为rt x rt质量、阻尼和刚度矩阵，H 为r (i= 1，…，q)维控制力向量，D=一[m ，m：，…，m ] 为由 Zg( )=J0 e如Ek,(kr+T—n)dn 结构各层集中质量组成的rt维列向量，日 为rt x 维 与控制力H 位置有关的矩阵，A (i=1，…，q)是对于控 F=e ，G11=fo e ，G =G11B (5) 制作用H 的延迟时间，X (t)为地面地震波加速度。 对式(4)中状态变量进行如下增广： 假设时滞量A 可表示成如下形式：