多指手机器人抓取系统的稳定性.pdfVIP

西 安 工 程 大 学 学 报 JournalofXi’anPolytechnicUniversity 第22卷第 5期(总93期) 2008年 10月 Vo1．22，No．5(Sum。No．93) 文章编号 ：1671—85OX(2O08)O5—0647—03 多指手机器人抓取系统的稳定性 王凯明 (长安大学 理学院，陕西 西安 710064) 摘要：针对多指手机器人抓取 系统，引入 了密度函数用于研究其线性及非线性系统的稳定性，得 到了使抓取系统的平衡解几乎处处渐近稳定的不等式条件．当抓取系统对几乎所有的初值满足 不等式条件时，所考察的非线性系统的平衡解是几乎处处渐近稳定的． 关键词：机器人 ；密度函数 ；渐近稳定性 ；抓取系统 中图分类号：O175 文献标识码 ：A 机器人抓取系统因为其应用地 日益广泛而越来越受到各界的关注．在机器人设计研究过程中，由于存 在建模误差以及操作环境，如风力、摩擦、障碍等其他不可知因素的影响，而稳定性分析正是研究这些因素 对于抓取质量和抓取系统性能的影响，所以稳定性性能是机器人工程设计的一个关键因素．而在稳定性应 用研究中，传统的稳定性研究要么建模条件太强难于设计，要么成本太高难于实现，限制了机器人抓取系 统的应用．实际上，很多实际的抓取系统不可能或者不必要处处稳定，而只需要使其可能不稳定的点的集 合 “足够小”即可．针对这一点，本文主要研究多指手机器人抓取系统的几乎处处稳定性． 对于给定物体，利用机器人手进行抓取操作的系统称之为抓取或者抓取系统．一般的，被抓取物体本 身也称为抓取，如简单夹持器抓取或多指抓取．多指手机器人抓取系统是一个特殊的非线性系统，对它的 稳定性研究在机器人研究史上引起了众多的关注．1999年熊蔡华等人[1]提出了 弹性手指纯滚动抓取 的系统模型，并利用Lyapunov直接方法研究了抓取系统的动态稳定性的条件．而在现有文献中非线性系 统稳定性研究的主要工具有 Lyapunov直接方法 、压缩映像原理 、非线性测度方法[4-5]、非线性算子谱 半径 等．所有这些方法都是在系统平衡点的某邻域的整个 内部考察了平衡点的稳定性性态．实际上，很 多应用系统并不需要其平衡点作为吸引子时处处吸引，或者不可能处处吸引，而只需要有 “足够多”的点被 吸引即可． Z001，AndersRanzter[提出了Lyapunov稳定性方法的 对“偶”方法，称从系统平衡点的某邻域内出 发的解轨线在除去一个零测度集以外收敛到平衡点的稳定性为几乎处处稳定性． 本文主要应用AndersRanzter提出的 “对偶”方法研究多指手机器人抓取系统的几乎处处稳定性，同 时构造了密度函数以考察其平衡点的稳定性性态． 为了叙述方便，在本中引用以下记号： (1) fD：gradp一 (aJD／a l Op／Oxz … ap／ox)，p-R”一 R， (2) ，一 divf= (a^／ox1+a，2／a +…+a ／Ox)，，：R”一 ． 考察抓取系统[1 = +F() (1) 和它的线性系统 收稿 日期 ：2008—02—28 作者简介：王凯明(1974一)，女，陕西省眉县人，长安大学讲师，博士研究生．E-mail：kaimingwang(~yahoo．corn．cn 648 西 安 工 程 大 学 学 报 第 22卷 = ． (2) 其 中状态向量 ∈R ，非线性函数 F()及矩阵A满足 X [X1。]一[]=[]，A=[一螈06X6凰一I6X6西] =[06X1 ]， F=lUF3~。I，F()=∑(CfXK,x+D。×霞。)，F(0)=0；Ax为抓取位置偏差变量，A0为抓取角 度偏差变量；矩阵A