控制系统的结构图及信号流图.ppt

方块图和信号流图 第二章 控制系统的数学描述 21 例1 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 2.3.3 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。 信号流图的性质 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向个支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的 例6 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 例7: 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 总结 从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及Mason 小结 回路有三，分别为： 有两个不接触回路，所以： 梅逊公式||例5 求 ： 前向通道有二，分别为: 梅逊公式||例5 求 ： （蓝线表示） 不变。 （红线表示） 注意：上面讲 不变，为什么？ 是流图特征式，也就是传递函数的特征表达式。对于一个给定的系统，特征表达式总是不变的，可以试着求一下。 1 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 ?不接触回路：L1L2，L2L3，L1L3，L4L3， L1L2L3 1 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 解：有2个前向通路 有5个单独回路 利用Mason 求如图所示系统的闭环传递函数。 解： 某系统的信号流图 例8 5 4 2 1 5 4 6 1 2 = G G G G P 6 前向通路有3个 4个单独回路 互不接触 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 G2 H1 G1 G3 比较点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 [例1]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。 [解]：不能把左图简单地看成两个RC电路的串联。根据电路定理，有以下式子： - - - 总的结构图如下： 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - - - - ① - - ② - - ③ - ④ [解]：结构图等效变换如下： [例2]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① - + ② 用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例3 反馈 串联和并联 将如下方块图简化 例4 图2-30 方块图的简化过程 简化提示： 分支点A后移 比较点B前移 比较点1和2交换。 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.3.4 用梅森公式求系统的传递函数 一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成的信号传递网络。见下图： 上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 节点：节点表示变量。以小圆圈表示。 支路：连接节点之间的有向线段。支路上箭头方向表示信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。 信号流图的概念 信号流图的术语 [几个术语]： 输出节点(阱点)：只有输入支路的节点。如： C 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如：E，P，Q 。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分支点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和终点都在节点上。若通路与任一节点相交不多于一次，且起点和终点不是同一节点称为开通路。起点在源点，终点在阱点的开通路叫前向通路。 输入节点(源点)：只有输出支路的