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基于鲁棒H∞理论的三级倒立摆控制系统研究.pdf
第 卷第 期 计 算 技 术 与 自 动 化 ,
36 1 Vol.36No.1
年 月
2017 3 Com utin Technolo andAutomation Mar.2017
p g gy
文章编号: ( )
1003-6199201701-0017-06
基于鲁棒 理论的三级倒立摆控制系统研究
H∞
†
,
夏 炎 谢 玮
( ( ) , )
哈尔滨工业大学 威海 信息与电气工程学院 山东 威海 264209
: , 。
摘 要 为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法 设计出三级倒立的状态反馈 控制器 仿真结果表
H∞
、 、 , 。
明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性 鲁棒性 抗干扰性 实现了对三级倒立摆的稳定控制 同时运用了状
, 。 :
态空间极点配置法和 LQR最优控制法 分别设计出针对三级倒立摆的控制器 经比较研究 采用状态反馈
, , ,
H∞ 方法设计的三级倒立摆控制器的控制效果非常好 使其具有较小的振荡和超调量 倒立摆起摆迅速 稳
定控制性能优良。
: ; ; ;
关键词 H∞ 控制理论 三级倒立摆 状态反馈 控制器
中图分类号: 文献标识码: : /
TP273 A DOI10.3969 .issn.1003-6199.2017.01.004
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ResearchofTrileInvertedPendulumControlSstem
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BasedOnH RobustTheor
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