人手抓取特性与机械手神经网络抓取策略.pdfVIP

第 卷第 期 ２９ ２ 东 南 大 学 学 报 Ｖｏｌ２９Ｎｏ２ 年 月 １９９９ ３ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｍａｒ．１９９９  人手抓取特性与机械手神经网络抓取策略 陈 辉 宋爱国 黄惟一 （东南大学仪器科学与工程系，南京 ２１００９６） 摘 要 分析了人手抓取的各种姿态，提出了 种基本的抓取姿态结构，并举例说明 ３ 了人手的姿态可分解为 种基本姿态的组合 基于人手的灵巧性，机械手的抓取可 ３ ． 模仿人手的抓取特性，根据姿态、物体、任务之间的关系提出了神经网络规划的抓取 方法，并设计了相应的神经网络． 关键词 手；抓取；姿态；虚拟手指；神经网络 分类号 ＴＰ２４９ 人手是非常灵巧的，根据任务要求，人手能完成各种各样的任务，既可进行有力量的抓取， 如搬运重物，又可进行各种精细的工作，如机械零件装配等 人手的 个手指中，每个手指都 ． ５ ［］ １ 有几个关节，人手操作时通常有多达 个自由度 ，因此操作比较灵活，利用 个手指的相互 ２５ ５ 协调动作，可以完成复杂的任务 由于人手的许多优点，机器人设计者往往模仿人手去设计机 ． 械手． 在人类学和医学文献中，有许多关于人手抓取姿态的分类 这些分类方法分别是从某一 ． ［］ 种角度对姿态进行分类，没有将手、任务和物体结合起来考虑 和 ２根据手、物体 ．Ｉｂｅｒａｌｌ Ｌｙｏｎｓ 和任务的关系提出了虚拟手指的概念，并定义了 种基本的抓取姿态，即掌抓取、指面抓取和 ３ 指侧面抓取 利用这 种抓取姿态，可以将人手的各种抓取姿态分解为这 种基本姿态的组 ． ３ ３ 合形式，下节将详细讨论． 在机械手进行抓取时，可以模仿人手的抓取特性，根据抓取对象和任务的要求进行判断， 来选择合适的姿态 根据这一指导思想，作者建立了神经网络模型，并根据人类的抓取特性对 ． 其进行训练，从而使机械手在抓取操作时，利用训练好的神经网络模型模仿人的判断进行抓取 姿态决策，使其具有人的智能性． １ 人手抓取特性的分析 １．１ 人手的基本抓取姿态 人手的抓取姿态千变万化，根据力的平衡原理，抓取物体时要使其稳定至少有 个相对的 ２ 力作用于物体上，或者说物体上必然产生大小相等方向相反的力于手上 根据人手的结构特 ． 点以及物体的反作用力作用于手的部位情况