自动化讲义第06讲第二章4.pptVIP

第二章： 控制系统的数学模型 授课人：李会军 本章内容提纲 内容提纲 拉普拉斯变换的基本知识 控制系统的数学模型 控制系统的典型环节及其传递函数 控制系统的结构图 信号流图与梅森公式 内容回顾 控制系统的典型环节 比例环节： 积分环节： 微分环节： 惯性环节： 内容回顾 控制系统的典型环节 一阶微分环节： 二阶微分环节： 振荡环节： 延迟环节： 控制系统的结构图 为什么引入结构图 为了能够以直观的方式，将控制系统表示成若干个典型环节组合的形式，所以引入了结构图 什么是结构图 结构图是一种描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形，它表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算，是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法 控制系统的结构图 系统结构图的组成：结构图“四要素”——信号线、引出点、比较点、方框 信号线： 信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向 引出点： 信号在传递过程中，由一路分成两路，分成两路的点称为引出点 控制系统的结构图 系统结构图的组成：结构图“四要素”——信号线、引出点、比较点、方框 比较点： 信号在此进行加减运算的点，称为比较点。一般用“○”和“ ”表示比较环节。比较点的输入信号有正负之分，“+”表示相加，“－”表示相减，“+”可以不用标出 方框： 方框表示对信号进行的数学变换，即系统某一个环节的传递函数 控制系统的结构图 反馈控制系统的结构图分解示例 控制系统的结构图 系统结构图的绘制步骤 写出系统中每一个部件的运动方程(微分方程)； 根据部件的运动方程，写出相应的传递函数。一个部件用一个方框单元表示，在方框中填入相应的传递函数。方框单元图中箭头表示信号的流向，流入为输入量，流出为输出量，输出量等于输入量与传递函数的乘积； 根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统结构图的最左端，输出量置于最右端； 控制系统的结构图 系统结构图绘制示例 示例1：绘制RC网络的结构图 列出网络中各个元件的微分方程，并进行拉式变换如下： 控制系统的结构图 系统结构图绘制示例 画出(1)(2)两式对应的框图： 将各单元框图按信号流向依次连接，得到系统网络结构图： 控制系统的结构图 系统结构图的变换和简化 简化的目的：为了由系统的框图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对框图进行变换； 简化的原则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变，系统总的传递函数保持不变； 连接方式：任何复杂系统的框图都是由相应的方框经过串联、并联和反馈三种基本形式连接而成； 控制系统的结构图 串联方框的简化 什么是串联连接：传递函数分别为 和 的两个方框，如果 的输出量作为 的输入量，则 和 称为串联连接； 简化过程： 由此可知，两个方框串联连接的等效框图为各自方框传递函数的乘积。以此类推，n个方框串联连接的等效框图为n个方框传递函数的乘积 控制系统的结构图 并联方框的简化 什么是并联连接：传递函数分别为 和 的两个方框，如果它们有相同的输入量，而输出量等于两个方框输出量的代数和，则 和 称为并联连接； 简化过程： 由此可知，两个方框并联连接的等效框图为各自方框传递函数的代数和。以此类推，n个方框并联连接的等效框图为各个方框传递函数的代数和 控制系统的结构图 反馈方框的简化 什么是反馈连接：如果传递函数分别为 和 的两个方框，将系统或环节的输出信号反馈到输入端，并与原输入信号进行比较后再作为输入信号，这种连接方式称为反馈连接； 注意：上图中，当 时，反馈系统称为单位反馈系统； 控制系统的结构图 反馈方框的简化 简化过程： 消去 和 注意：负反馈与正反馈的区别 控制系统的结构图 比较点的前移 推导过程： 控制系统的结构图 比较点的后移 推导过程： 控制系统的结构图 引出点前移 推导过程： 控制系统的结构图 引出点后移 推导过程： 控制系统的结构图 比较点之间互移 控制系统的结构图 引出点之间互移 控制系统的结构图 控制系统方框图简化注意事项 利用串联、并联和反馈的结论进行简化 将结构图变换成大闭环套小闭环的形式 进行同类互移，解除交叉点。 注意：比较